[發(fā)明專(zhuān)利]多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010535841.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111618878A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫峰
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海復(fù)旦上科多媒體股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 上海灣谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31289
• 代理人: 倪繼祖

1.多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，包括一個(gè)安裝座(1)，其特征在于，所述安裝座(1)上設(shè)置有一個(gè)升降機(jī)構(gòu)(2)，所述安裝座(1)上表面的中心處固定安裝有一個(gè)第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)，所述升降機(jī)構(gòu)(2)的下端設(shè)置有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)上固定安裝有一個(gè)第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的下方固定連接有一個(gè)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(6)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)(2)包括兩個(gè)第一軸承(21)，兩個(gè)所述第一軸承(21)均呈豎直狀固定套接在安裝座(1)的相對(duì)應(yīng)邊緣處，兩個(gè)所述第一軸承(21)的內(nèi)部均固定套接有一個(gè)螺紋套筒(22)，兩個(gè)所述螺紋套筒(22)的上端均貫穿安裝座(1)的上表面并向上延伸至安裝座(1)外，兩個(gè)所述螺紋套筒(22)的內(nèi)部均螺紋連接有一根螺紋桿(23)，兩根所述螺紋桿(23)的兩端分別貫穿對(duì)應(yīng)螺紋套筒(22)的兩端筒口并向外延伸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)包括兩個(gè)第一錐齒輪(31)，兩個(gè)所述第一錐齒輪(31)分別固定套接在兩個(gè)螺紋套筒(22)位于安裝座(1)外的頂端筒壁上，所述安裝座(1)上表面的中心處固定連接有一個(gè)雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(32)，所述雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(32)兩個(gè)輸出端均通過(guò)聯(lián)軸器固定連接有一根連接桿(33)，兩根所述連接桿(33)遠(yuǎn)離雙頭驅(qū)動(dòng)電機(jī)(32)的一端均固定連接有一個(gè)第二錐齒輪(34)，兩個(gè)所述第一錐齒輪(31)分別與對(duì)應(yīng)的第二錐齒輪(34)相嚙合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)包括一個(gè)固定環(huán)(41)，所述固定環(huán)(41)的上表面固定連接在兩根螺紋桿(23)位于安裝座(1)外的下端，所述固定環(huán)(41)的內(nèi)部開(kāi)設(shè)有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)的下端腔壁上貫穿開(kāi)設(shè)有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)孔(43)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一塊轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(44)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(44)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)孔(43)位置的下表面固定連接有一根固定桿(45)，所述固定桿(45)的下端貫穿轉(zhuǎn)動(dòng)孔(43)并向下延伸至固定環(huán)(41)外。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(5)包括一個(gè)固定架(51)，所述固定架(51)固定連接在固定環(huán)(41)的外環(huán)壁上，所述固定架(51)上固定安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)的輸出端通過(guò)聯(lián)軸器固定連接有一根轉(zhuǎn)動(dòng)桿(53)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(53)遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)電機(jī)(52)的一端貫穿固定環(huán)(41)的外環(huán)壁并延伸至轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)內(nèi)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)桿(53)位于轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)內(nèi)的一端固定連接有一個(gè)第三錐齒輪(54)，對(duì)應(yīng)所述第三錐齒輪(54)位置的轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(44)頂端外環(huán)壁上固定套接有一個(gè)呈環(huán)形設(shè)置的錐形齒輪環(huán)(55)，所述第三錐齒輪(54)與錐形齒輪環(huán)(55)相嚙合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂機(jī)構(gòu)(6)包括一塊固定板(61)，所述固定板(61)固定連接在固定桿(45)位于固定環(huán)(41)外的下端，所述固定板(61)的下表面固定安裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸(62)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸(62)的輸出端活動(dòng)連接有一根活塞桿(63)，所述活塞桿(63)遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)氣缸(62)的一端固定連接有一個(gè)機(jī)械臂安裝座(64)，所述機(jī)械臂安裝座(64)上固定安裝有一個(gè)機(jī)械抓取手(65)。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)(44)的下表面開(kāi)設(shè)有兩條呈環(huán)形設(shè)置的第一滾珠槽(7)，對(duì)應(yīng)兩條所述第一滾珠槽(7)位置的轉(zhuǎn)動(dòng)腔(42)底端腔壁上開(kāi)設(shè)有兩條第二滾珠槽(8)，兩個(gè)所述第一滾珠槽(7)與兩個(gè)第二滾珠槽(8)之間共同滾動(dòng)連接有若干個(gè)滾珠(9)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多自由度舞動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于，兩根所述螺紋桿(23)的上端均貫穿對(duì)應(yīng)螺紋套筒(22)的上端筒口并向上延伸且固定連接有一塊限位塊(10)。