[發明專利]曲線優化方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202010535597.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111737389B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 裴新欣;鄒書全
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29;G06Q10/047;G06Q50/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請公開了一種曲線優化方法、裝置、設備和介質，涉及自動駕駛領域。曲線優化方法的實現方案為：獲取原始曲線，原始曲線包括：起始點、多個途經點和終止點；在每個途經點所在的候選區域內生成至少一個臨近點，并將途經點和對應的臨近點組成與候選區域匹配的候選點集合；在根據起始點、各候選點集合和終止點確定的多條候選曲線中，選取滿足曲率約束條件的目標曲線作為原始曲線的曲率優化曲線，本申請實施例的技術方案通過在原始曲線的各途經點周圍擴展得到的候選點，并在基于候選點得到多條候選路線中選取曲率表現最好的曲線的方式，提供了一種曲率優化的新方式，提高了自動駕駛車輛的行駛穩定性和乘坐體驗。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術，具體涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種曲線優化方法、裝置、設備和介質。

背景技術

現有技術在使用高精地圖進行自動駕駛車輛的路徑規劃時，首先可以獲取高精地圖提供的與所規劃路徑匹配的多個稀疏的原始道路點，之后一般是使用多次樣條曲線對原始道路點進行插值，最終得到密集的道路點作為自動駕駛的規劃路線。

一般來說，為了保證自動駕駛車輛平穩、安全的行駛，需要保證所規劃路徑的曲率盡可能的平滑，同時準確。但是，現有技術中高精地圖所提供的原始道路點無法保證曲率性能的最優，進而基于該原始道路點插值得到的規劃路徑的曲率性能更加無法保證。

發明內容

本申請實施例提供了一種曲線優化方法、裝置、設備和介質。

第一方面，本申請實施例提供了一種曲線優化方法，包括：

獲取原始曲線，原始曲線包括：起始點、多個途經點和終止點；

在每個途經點所在的候選區域內生成至少一個臨近點，并將途經點和對應的臨近點組成與候選區域匹配的候選點集合；

在根據起始點、各候選點集合和終止點確定的多條候選曲線中，選取滿足曲率約束條件的目標曲線作為原始曲線的曲率優化曲線。

第二方面，本申請實施例還提供了一種曲線優化裝置，包括：

原始曲線獲取模塊，用于獲取原始曲線，原始曲線包括：起始點、多個途經點和終止點；

臨近點生成模塊，用于在每個途經點所在的候選區域內生成至少一個臨近點，并將途經點和對應的臨近點組成與候選區域匹配的候選點集合；

曲率優化曲線選取模塊，用于在根據起始點、各候選點集合和終止點確定的多條候選曲線中，選取滿足曲率約束條件的目標曲線作為原始曲線的曲率優化曲線。

第三方面，本申請實施例還提供了一種電子設備，包括至少一個處理器，以及與至少一個處理器通信連接的存儲器，其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本申請任一實施例中的曲線優化方法。

第四方面，本申請實施例還提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，計算機指令用于使計算機執行本申請任一實施例中的曲線優化方法。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本申請的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本申請的范圍。本申請的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本申請的限定。其中：

圖1a是本申請第一實施例中的一種曲線優化方法的實現流程圖；

圖1b是本申請第一實施例所適用的一種圓形候選區域的示意圖；

圖1c是本申請第一實施例所適用的一種矩形候選區域的示意圖；

圖2a是本申請第二實施例中的一種曲線優化方法的實現流程圖；