[發(fā)明專利]曲線優(yōu)化方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010535597.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111737389B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-07-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 裴新欣;鄒書(shū)全
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/32
• 分類號(hào): G01C21/32;G06F16/29;G06Q10/047;G06Q50/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種曲線優(yōu)化方法，包括：

獲取原始曲線，原始曲線包括：起始點(diǎn)、多個(gè)途經(jīng)點(diǎn)和終止點(diǎn)；

在每個(gè)途經(jīng)點(diǎn)所在的候選區(qū)域內(nèi)生成至少一個(gè)臨近點(diǎn)，并將途經(jīng)點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的臨近點(diǎn)組成與候選區(qū)域匹配的候選點(diǎn)集合；

在根據(jù)起始點(diǎn)、各候選點(diǎn)集合和終止點(diǎn)確定的多條候選曲線中，選取滿足曲率約束條件的目標(biāo)曲線作為原始曲線的曲率優(yōu)化曲線；

在根據(jù)起始點(diǎn)、各候選點(diǎn)集合和終止點(diǎn)確定的多條候選曲線中，選取滿足曲率約束條件的目標(biāo)曲線作為原始曲線的曲率優(yōu)化曲線，包括：

分別對(duì)與各所述候選區(qū)域匹配的各候選點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)；

根據(jù)所述原始曲線的延伸方向和編號(hào)結(jié)果，遍歷生成與每個(gè)候選區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)，每個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)通過(guò)前序點(diǎn)編號(hào)、自身點(diǎn)編號(hào)以及后序點(diǎn)編號(hào)構(gòu)成；

構(gòu)造與各相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的多條可達(dá)路徑，可達(dá)路徑由相鄰候選區(qū)域中的前一候選區(qū)域內(nèi)的一個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)與后一候選區(qū)域內(nèi)的一個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)相連構(gòu)成；

沿原始曲線的延伸方向，依次遍歷相鄰候選區(qū)域，并根據(jù)相鄰候選區(qū)域中前一候選區(qū)域內(nèi)各可選路徑節(jié)點(diǎn)的曲率損失值，和與所述相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的各可達(dá)路徑的曲率損失值，累加計(jì)算與后一候選區(qū)域中的各可選路徑節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的曲率損失值；

根據(jù)末位候選區(qū)域內(nèi)各可選路徑節(jié)點(diǎn)的曲率損失值，沿曲線延伸方向的反方向，追溯得到所述目標(biāo)曲線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，在每個(gè)途經(jīng)點(diǎn)所在的候選區(qū)域內(nèi)，生成至少一個(gè)臨近點(diǎn)之前，還包括：

以每個(gè)途經(jīng)點(diǎn)為圓心，設(shè)定長(zhǎng)度為半徑，生成與各所述途經(jīng)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)圓形作為各所述途經(jīng)點(diǎn)所在的候選區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，在每個(gè)途經(jīng)點(diǎn)所在的候選區(qū)域內(nèi)，生成至少一個(gè)臨近點(diǎn)之前，還包括：

依次獲取一個(gè)途經(jīng)點(diǎn)作為當(dāng)前處理點(diǎn)，以所述當(dāng)前處理點(diǎn)為矩形中心，生成預(yù)設(shè)尺寸的目標(biāo)矩形；

在所述原始曲線中，獲取與所述當(dāng)前處理點(diǎn)相鄰的前序點(diǎn)和后序點(diǎn)；

建立所述當(dāng)前處理點(diǎn)與所述前序點(diǎn)之間的第一連線，以及，所述當(dāng)前處理點(diǎn)與所述后序點(diǎn)之間的第二連線；

控制所述目標(biāo)矩形圍繞所述當(dāng)前處理點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，直至所述目標(biāo)矩形的長(zhǎng)邊與所述第一連線以及所述第二連線之間的夾角相同，并將當(dāng)前旋轉(zhuǎn)位置的目標(biāo)矩形作為當(dāng)前處理點(diǎn)所在的候選區(qū)域；

返回執(zhí)行依次獲取一個(gè)途經(jīng)點(diǎn)作為當(dāng)前處理點(diǎn)的操作，直至完成對(duì)全部途經(jīng)點(diǎn)的處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其中，在每個(gè)途經(jīng)點(diǎn)所在的候選區(qū)域內(nèi)生成至少一個(gè)臨近點(diǎn)，包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的撒點(diǎn)數(shù)量，在每個(gè)候選區(qū)域內(nèi)均勻撒點(diǎn)，生成與每個(gè)候選區(qū)域分別對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)臨近點(diǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，構(gòu)造與各相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的多條可達(dá)路徑，包括：

將各相鄰候選區(qū)域中前一候選區(qū)域內(nèi)自身點(diǎn)編號(hào)和后序點(diǎn)編號(hào)，與后一候選區(qū)域內(nèi)前序點(diǎn)編號(hào)和自身點(diǎn)編號(hào)對(duì)應(yīng)相同的可選路徑節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)相連，構(gòu)造與各相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的各所述可達(dá)路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)相鄰候選區(qū)域中前一候選區(qū)域內(nèi)各可選路徑節(jié)點(diǎn)的曲率損失值，和與所述相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的各可達(dá)路徑的曲率損失值，累加計(jì)算與后一候選區(qū)域中的各可選路徑節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的曲率損失值，包括：

獲取所述后一候選區(qū)域內(nèi)的一個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；

在與所述相鄰候選區(qū)域?qū)?yīng)的各可達(dá)路徑中，獲取以所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)為終止節(jié)點(diǎn)的至少一條目標(biāo)可達(dá)路徑，并獲取與各所述目標(biāo)可達(dá)路徑分別對(duì)應(yīng)的起始節(jié)點(diǎn)；

計(jì)算與各所述目標(biāo)可達(dá)路徑分別對(duì)應(yīng)的曲率損失值，并計(jì)算各所述起始節(jié)點(diǎn)的曲率損失值與對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可達(dá)路徑的曲率損失值的累加和；

將最小的累加和，作為與所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的曲率損失值后，返回執(zhí)行獲取所述后一候選區(qū)域內(nèi)的一個(gè)可選路徑節(jié)點(diǎn)作為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的操作，直至完成對(duì)后一候選區(qū)域內(nèi)全部可選路徑節(jié)點(diǎn)的處理。