[發明專利]運載機器人

有效

• 申請號: 202010534427.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111688835B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 蘭毅;柳維強
• 申請（專利權）人: 行星算力（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

1.一種運載機器人，包括底座（1）和設于底座（1）上的車輪組件，所述的底座（1）上設有水平延伸的第一支撐軸（2）以及與第一支撐軸（2）同軸設置的第二支撐軸（3），其特征在于，所述的第一支撐軸（2）上設有第一平行四邊形構件，所述的第二支撐軸（3）上設有與第一平行四邊形構件對稱設置的第二平行四邊形構件，所述的第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件之間設有貨架（4），所述的底座（1）上還設有用于同時調節第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件形態的形態調節組件；所述的第一平行四邊形構件包括套設在第一支撐軸（2）上的第一擺臂（5）和第二擺臂（6），所述的第一擺臂（5）與第二擺臂（6）交叉設置，所述的第一擺臂（5）上鉸接有位于第一支撐軸（2）下方的與第二擺臂（6）平行的第一連桿（7），所述的第一連桿（7）遠離第一擺臂（5）的一端鉸接有與第一擺臂（5）平行的第二連桿（8），所述的第二連桿（8）遠離第一連桿（7）的一端與第二擺臂（6）鉸接；所述的第二平行四邊形構件包括套設在第二支撐軸（3）上的第三擺臂（9）和第四擺臂（10），所述的第三擺臂（9）與第四擺臂（10）交叉設置，且所述的第三擺臂（9）與第一擺臂（5）對稱設置，所述的第四擺臂（10）和第二擺臂（6）對稱設置，所述的第三擺臂（9）上鉸接有位于第二支撐軸（3）下方的與第四擺臂（10）平行的第三連桿（11），所述的第三連桿（11）遠離第三擺臂（9）的一端鉸接有與第三擺臂（9）平行的第四連桿（12），所述的第四連桿（12）遠離第三連桿（11）的一端與第四擺臂（10）鉸接，所述的第三連桿（11）與第一連桿（7）對稱設置，所述的第四連桿（12）與第二連桿（8）對稱設置；所述第一擺臂（5）的下部設有沿左右方向水平延伸的第一掛桿（31），所述第二擺臂（6）的下部設有沿左右方向水平延伸的第二掛桿（32），所述第三擺臂（9）的下部設有沿左右方向水平延伸的第三掛桿（33），所述第四擺臂（10）的下部設有沿左右方向水平延伸的第四掛桿（34），所述的第一掛桿（31）與第三掛桿（33）之間掛設有第一配重（35），所述的第二掛桿（32）與第四掛桿（34）之間掛設有第二配重（36）；所述的第一支撐軸（2）與第二支撐軸（3）之間設有驅動軸（37），所述的驅動軸（37）靠近第一支撐軸（2）的一端套設在第一支撐軸（2）上且兩者之間設置軸承，所述的驅動軸（37）靠近第二支撐軸（3）的一端套設在第二支撐軸（3）上且兩者之間設置軸承，所述的第一擺臂（5）與第三擺臂（9）固定在驅動軸（37）上，所述的第二擺臂（6）與第四擺臂（10）套設在驅動軸（37）上，所述的形態調節組件設于底座（1）與驅動軸（37）之間；所述的形態調節組件包括設于底座（1）上的第一電機（38）、設于第一電機（38）的輸出軸上的主動輪（39）以及同軸固連在驅動軸（37）上的從動輪（40），所述的主動輪（39）與從動輪（40）傳動連接；所述第一擺臂（5）的上部設有第一連接架（41），所述第三擺臂（9）的上部設有第二連接架（42），所述的第一連接架（41）與第二連接架（42）之間設有位于驅動軸（37）正上方的支撐架（43），所述的支撐架（43）上設有重心調節組件；所述的重心調節組件包括鉸接在支撐架（43）側部的擺桿（44）和用于驅動擺桿（44）擺動的第二電機（45），所述擺桿（44）的旋轉中心線沿左右方向水平延伸。

2.根據權利要求1所述的運載機器人，其特征在于，所述的底座（1）上設有第一支撐板（13）和第二支撐板（14），所述的第一支撐軸（2）設于第一支撐板（13）上，所述的第二支撐軸（3）設于第二支撐板（14）上，所述的第一支撐板（13）上設有縱向延伸的第一導向槽（15），所述的第二支撐板（14）上設有與第一導向槽（15）對稱設置的第二導向槽（16），上述的第一連桿（7）與第二連桿（8）通過第一鉸接軸（17）鉸接，所述的第一鉸接軸（17）伸入第一導向槽（15），上述的第三連桿（11）與第四連桿（12）通過第二鉸接軸（18）鉸接，所述的第二鉸接軸（18）伸入第二導向槽（16）。