[發明專利]運載機器人

有效

• 申請號: 202010534427.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111688835B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 蘭毅;柳維強
• 申請（專利權）人: 行星算力（深圳）科技有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲

本發明提供了一種運載機器人，屬于機器人技術領域。它解決了現有的機器人負載能力差、行駛穩定性差的問題。本運載機器人，包括底座和設于底座上的車輪組件，底座上設有水平延伸的第一支撐軸以及與第一支撐軸同軸設置的第二支撐軸，第一支撐軸上設有第一平行四邊形構件，第二支撐軸上設有與第一平行四邊形構件對稱設置的第二平行四邊形構件，第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件之間設有貨架，底座上還設有用于同時調節第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件形態的形態調節組件。本發明具有負載能力強、行駛穩定性好、功能性強等優點。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，涉及一種運載機器人。

背景技術

當前，全自動運輸機器人的應用越來越廣泛，其優勢是：可替代越來越高的人力成本，耐用度高、無疲倦感，而且可在污染環境、危險環境中執行任務，以及可執行對人體有傷害的任務。中國專利公開了一種兩輪自平衡運輸機器人[授權公告號CN209176810U]，包括底盤；左車輪組件和右車輪組件；平衡感應組件；控制電路板；電池模組以及貨柜；左車輪組件和右車輪組件沿垂直于左右方向的行進方向對稱設置；平衡感應組件、控制電路板、電池模組和貨柜均沿行進方向對稱設置，貨柜、控制線路板、電池沿高度方向由上至下依次布置。

上述運輸機器人的貨柜直接固定在底盤上，無法使貨柜相對于底盤傾斜，使其無法進入層高較低的空間；由于貨柜的高度無法調節，當將重物放置到貨柜上時，貨柜的重心升高，導致機器人的穩定性變差，極易向前或向后傾倒，負載能力差。

發明內容

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種負載能力強的運載機器人。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：

運載機器人，包括底座和設于底座上的車輪組件，所述的底座上設有水平延伸的第一支撐軸以及與第一支撐軸同軸設置的第二支撐軸，所述的第一支撐軸上設有第一平行四邊形構件，所述的第二支撐軸上設有與第一平行四邊形構件對稱設置的第二平行四邊形構件，所述的第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件之間設有貨架，所述的底座上還設有用于同時調節第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件形態的形態調節組件。

第一支撐軸和第二支撐軸沿左右方向水平延伸，形態調節組件用于同時調節第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件的形態，兩者的調節幅度相同，貨架的高度隨第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件的形態變化而發生改變。當放入較重的貨物時，可降低貨架的重心從而降低機器人整體的重心，提高穩定性，同時降低高度后可降低機器人的高度，適用范圍廣。其中，第一平行四邊形構件與第二平行四邊形構件始終處于對稱狀態。

在上述的運載機器人中，所述的第一平行四邊形構件包括套設在第一支撐軸上的第一擺臂和第二擺臂，所述的第一擺臂與第二擺臂交叉設置，所述的第一擺臂上鉸接有位于第一支撐軸下方的與第二擺臂平行的第一連桿，所述的第一連桿遠離第一擺臂的一端鉸接有與第一擺臂平行的第二連桿，所述的第二連桿遠離第一連桿的一端與第二擺臂鉸接；所述的第二平行四邊形構件包括套設在第二支撐軸上的第三擺臂和第四擺臂，所述的第三擺臂與第四擺臂交叉設置，且所述的第三擺臂與第一擺臂對稱設置，所述的第四擺臂和第二擺臂對稱設置，所述的第三擺臂上鉸接有位于第二支撐軸下方的與第四擺臂平行的第三連桿，所述的第三連桿遠離第三擺臂的一端鉸接有與第三擺臂平行的第四連桿，所述的第四連桿遠離第三連桿的一端與第四擺臂鉸接，所述的第三連桿與第一連桿對稱設置，所述的第四連桿與第二連桿對稱設置。

第一連桿相對第一擺臂旋轉的旋轉中心線與第一支撐軸平行，第二連桿相對第一連桿旋轉的旋轉中心線與第一支撐軸平行，第二連桿相對第二擺臂旋轉的旋轉中心線與第一支撐軸平行；第三連桿相對第三擺臂旋轉的旋轉中心線與第二支撐軸平行，第四連桿相對第三連桿旋轉的旋轉中心線與第二支撐軸平行，第四連桿相對第四擺臂旋轉的旋轉中心線與第二支撐軸平行。