[發明專利]用于確定高密度成排駕駛操縱的方法、裝置、車輛和計算機程序

有效

• 申請號: 202010534300.3
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN112087705B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: G.約爾諾德;A.普法德勒
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/46;H04W24/06;H04W24/08;H04W52/02;G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;劉春元

本提議涉及一種用于確定高密度成排HDPL駕駛操縱的方法，該方法包括選擇HDPL閉合操縱的步驟（412）和選擇HDPL打開操縱的步驟（414）。閉合操縱意指利用其來減小排成員之間的車輛間距離的操縱。打開操縱意指利用其來增加排成員之間的車輛間距離的操縱。本提議還涉及在能量消耗方面測試所選HDPL操縱的步驟（416），從而考慮了用于排成員（PV1至PL）之間的通信的車輛到車輛V2V通信鏈路（PC5）的預測服務質量QoS。如果所述所選的HDPL駕駛操縱不滿足測試標準，則該方法包括等待一定時間的步驟，并且執行以下步驟：選擇HDPL閉合操縱和HDPL打開操縱，并且再次測試新選擇的HDPL操縱。

技術領域

本公開涉及一種用于確定高密度成排（platooning）HDPL駕駛操縱的方法。本提議還公開了用于執行該方法的步驟的對應裝置、車輛以及對應的計算機程序。

背景技術

對于被配備有提供了去往公共通信網絡的連接性但還提供了用于在道路參與者當中交換信息的直接通信能力的無線通信模塊的車輛的場景而言，無線通信為實現廣泛的應用提供了機會。許多研究涉及協作式和自主駕駛領域。車輛之間的直接通信通常被稱為車輛到車輛通信V2V。

V2V通信的典型通信場景是道路安全性場景、交通效率場景和信息娛樂場景。根據道路安全性場景，提到了以下示例：“協作式前方碰撞警告”、“撞擊前檢測/警告”、“車道改變警告/盲點警告”、“緊急電剎車燈警告”、“交叉口移動輔助”、“緊急車輛接近”、“道路工程警告”（非窮盡的列表）。根據交通效率場景，提到了“高密度成排”（HDPL）。由于高密度成排應用是協作式駕駛的一種形式，其中多個車輛以短距離（10m）而處于車隊中，因此它在安全性要求方面非常嚴格。

特別是在高密度成排的領域中，車隊中的車輛需要交換多個消息。通常，整個車隊由被配置為領導車輛的車輛所控制，該領導車輛被稱為排領導者（platoon leader）。例如，從前到后地計劃關于預期制動操縱的信息的反饋，以便避免追尾碰撞。一些成排系統使用分散式控制器，該控制器也由消息的交換來支持。在這些系統中，一些集中式決策功能也可以在特定排成員上運行。

當前，以下移動通信技術適用于為車輛帶來連接性：基于3GPP的UMTS、HSPA、LTE和即將到來的5G標準。

對于V2V或V2X通信而言，以下技術是容易獲得的。還被稱為PC5接口的LTE-V側鏈路通信、5G PC5通信、WLAN p通信（IEEE 802.11p）。

自主駕駛正在興起。盡管已經證明了自主車輛可以依賴于它們自己的傳感器來進行環境掃描，但是要預見的是，要么在控制方面要么在感知方面，它們都可以從與周圍車輛的協作中大大地受益。這種協作由V2V或一般的V2X通信來支持。

通信標準定義了通信技術的性能度量，諸如某些關鍵性能指標KPI的最小值、最大值、平均值等。該指標（諸如，數據通信的延遲τ、吞吐量T_h、數據率D_R、分組錯誤率PER）在這些值之內以及在這些值周圍而變化，有時大幅度地下降或增加。這種變化可能會大幅度地影響應用的質量。對于安全性相關應用（諸如，協作式自動駕駛的某些應用）而言，在最大努力策略下的平均可實現時延不符合例如汽車行業的質量要求。尤其是當其涉及V2V和V2X、以及時間關鍵的安全性相關應用時，該潛在變化以及服務質量QoS保證的該缺乏嚴重地影響了對這種技術的潛在使用。

汽車行業內正在出現一種用于使應用適配于服務質量的新穎概念，即所謂的敏捷服務質量適配（AQoSA）。然而，考慮到通常是汽車安全性相關應用的特征的緊時間約束（tight time constraint），對QoS作出反應是不夠的，例如考慮到所涉及的適配延遲。這就是QoS預測的概念起作用的地方。