[發(fā)明專(zhuān)利]基于航拍數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)生成地圖特征

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010533658.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112084835A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: O.布蘭;Y.G.門(mén)吉斯圖;S.馬赫什;M.A.洛什;D.H.克里福德
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 通用汽車(chē)環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 王增強(qiáng)

在根據(jù)本公開(kāi)的各個(gè)方面的一個(gè)示例實(shí)施方式中，一種用于生成地圖特征的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法包括通過(guò)處理設(shè)備接收航拍圖像數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備接收遙測(cè)數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備對(duì)航拍圖像數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)據(jù)融合以生成地圖特征。該方法進(jìn)一步包括通過(guò)處理系統(tǒng)至少部分地基于地圖特征來(lái)控制車(chē)輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)總體上涉及數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，并且更具體地涉及基于航拍數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)生成地圖特征。

背景技術(shù)

高清晰度地圖通過(guò)提供精確的定位和姿勢(shì)估計(jì)來(lái)使自動(dòng)駕駛車(chē)輛(例如，自動(dòng)駕駛汽車(chē)、自動(dòng)駕駛摩托車(chē)、自動(dòng)駕駛船或任何其他類(lèi)型的汽車(chē)或自動(dòng)駕駛汽車(chē))導(dǎo)航。通常使用配備有傳感器(例如相機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等)的駕駛測(cè)繪車(chē)輛來(lái)獲得高清地圖。高清晰度地圖包括道路特征，例如車(chē)道標(biāo)記、車(chē)道寬度、曲率信息等)，其可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛導(dǎo)航。道路特征從由駕駛測(cè)繪車(chē)輛的傳感器收集的數(shù)據(jù)中提取。

發(fā)明內(nèi)容

在一個(gè)示例性實(shí)施例中，一種用于生成地圖特征的計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法包括通過(guò)處理設(shè)備接收航拍圖像數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備接收遙測(cè)數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備對(duì)航拍圖像數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)據(jù)融合以生成地圖特征。該方法進(jìn)一步包括通過(guò)處理系統(tǒng)至少部分地基于地圖特征來(lái)控制車(chē)輛。

在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括接收道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)的地理位置。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括從導(dǎo)航地圖中提取沿著道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)之間的道路的節(jié)點(diǎn)。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括執(zhí)行圖像處理分析以檢測(cè)地圖特征。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括將地圖特征轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)格式。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括對(duì)地圖特征執(zhí)行后處理以細(xì)化地圖特征。在一些示例中，地圖特征包括車(chē)道寬度、曲率、航向、車(chē)道標(biāo)記、車(chē)道寬度、道路邊緣、停車(chē)桿或人行橫道中的至少一個(gè)。在一些示例中，該方法包括至少部分地基于地面勘測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)更新具有地圖特征的地圖。

在另一示例性實(shí)施例中，一種車(chē)輛中的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有包括計(jì)算機(jī)可讀指令的存儲(chǔ)器和用于執(zhí)行計(jì)算機(jī)可讀指令以執(zhí)行用于生成地圖特征的方法的處理設(shè)備。在示例中，該方法包括通過(guò)處理設(shè)備接收航拍圖像數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備接收遙測(cè)數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備對(duì)航拍圖像數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)據(jù)融合以生成地圖特征。該方法進(jìn)一步包括通過(guò)處理系統(tǒng)至少部分地基于地圖特征來(lái)控制車(chē)輛。

在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括接收道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)的地理位置。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括從導(dǎo)航地圖中提取沿著道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)之間的道路的節(jié)點(diǎn)。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括執(zhí)行圖像處理分析以檢測(cè)地圖特征。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括將地圖特征轉(zhuǎn)換為坐標(biāo)格式。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括對(duì)地圖特征執(zhí)行后處理以細(xì)化地圖特征。在一些示例中，地圖特征包括車(chē)道寬度、曲率、航向、車(chē)道標(biāo)記、車(chē)道寬度、道路邊緣、停車(chē)桿或人行橫道中的至少一個(gè)。在一些示例中，該方法包括至少部分地基于地面勘測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)更新具有地圖特征的地圖。

在又一示例性實(shí)施例中，一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)具有在其上實(shí)施的程序指令，其中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)本身不是瞬態(tài)信號(hào)，該程序指令可由處理設(shè)備執(zhí)行以引起處理設(shè)備執(zhí)行用于生成地圖特征的方法。在示例中，該方法包括通過(guò)處理設(shè)備接收航拍圖像數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備接收遙測(cè)數(shù)據(jù)。該方法還包括通過(guò)處理設(shè)備對(duì)航拍圖像數(shù)據(jù)和遙測(cè)數(shù)據(jù)執(zhí)行數(shù)據(jù)融合以生成地圖特征。該方法進(jìn)一步包括通過(guò)處理系統(tǒng)至少部分地基于地圖特征來(lái)控制車(chē)輛。

在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括接收道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)的地理位置。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括從導(dǎo)航地圖中提取沿著道路的起點(diǎn)和道路的終點(diǎn)之間的道路的節(jié)點(diǎn)。在一些示例中，執(zhí)行數(shù)據(jù)融合還包括執(zhí)行圖像處理分析以檢測(cè)地圖特征。

當(dāng)結(jié)合附圖考慮時(shí)，從以下詳細(xì)描述，本公開(kāi)的以上特征和優(yōu)點(diǎn)以及其他特征和優(yōu)點(diǎn)將是顯而易見(jiàn)的。

附圖說(shuō)明