[發明專利]定位方法及裝置、機器人、存儲介質及定位系統

有效

• 申請號: 202010533656.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111426325B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 付東洋;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉穎

本申請提供了一種定位方法及裝置、機器人、存儲介質及定位系統，標識碼設置于目標區域預設的位置點，標識碼依據位置點在目標區域的預設地圖中的位置信息生成，所以位置點的位置信息與地圖的標尺顆粒度是匹配的，所以移動設備獲取的標識碼為目標區域中準確的位置信息，同時，因為移動設備獲取的深度圖像中包括位置點的成像，所以結合標識碼以及深度圖像可以得到移動設備在目標區域的地圖中的準確位置。另外，目標位置是通過接收預設在目標位置的信號發射設備發送的信號確定，所以目標位置是準確的，所以移動設備按照起始位置到目標位置之間的導航路線，可以到達準確的目標位置。

技術領域

本申請涉及電子信息領域，尤其涉及定位方法及裝置、機器人、存儲介質及定位系統。

背景技術

隨著服務行業的快速發展，服務模式也在不斷的升級，目前，在很多場合中，采用機器人為用戶進行送物服務。不僅可以節省人力，還可以提升用戶體驗。

在當前機器人室內送物場景中，特別是密集場景，人與人之間的距離，往往小于常用的室內定位技術（例如GPS）的精度，例如影院，人與人之間的距離通常不足1米，而GPS的定位精度在5米左右，這種粗粒度的定位方式導致定位得到的位置與實際位置存在較大的誤差，在這樣的情況下，機器人無法到達精確的影院座位，所以無法實現準確的將物品送到用戶。

發明內容

本申請提供了一種定位方法及裝置、機器人、存儲介質及定位系統，目的在于解決如何利用機器人實現準確的送物服務的問題。

為了實現上述目的，本申請提供了以下技術方案：

一種定位方法，包括：

移動設備獲取目標區域內預設的標識碼，所述標識碼設置于所述目標區域預設的位置點，所述標識碼至少包括所述位置點的位置信息；所述標識碼依據所述位置點在所述目標區域的預設地圖中的位置信息生成；

所述移動設備獲取深度圖像，所述深度圖像中包括所述位置點的成像；

所述移動設備獲取導航路線，并按照所述導航路線移動至目標位置；所述導航路線為起始位置到所述目標位置的路線；所述起始位置為所述移動設備在所述預設地圖中的位置，所述起始位置依據所述標識碼以及所述深度圖像確定；所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定。

上述的方法，可選的，所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定，包括：

所述目標位置通過所述信號中攜帶的所述目標位置的標識，以及所述目標位置的標識與所述預設地圖中的位置信息的對應關系確定。

上述的方法，可選的，所述目標區域的所述預設地圖依據所述移動設備的深度攝像頭，和/或，無線電發射接收設備采集所述目標區域的內部結構位置信息確定。

上述的方法，可選的，所述標識碼還包括關聯位置點的位置信息，所述關聯位置點與所述標識碼所在的位置點共線或共面。

一種定位裝置，應用于移動設備，包括：

第一獲取單元，用于獲取目標區域內預設的標識碼，所述標識碼設置于所述目標區域預設的位置點，所述標識碼至少包括所述位置點的位置信息；所述標識碼依據所述位置點在所述目標區域的預設地圖中的位置信息生成；

第二獲取單元，用于獲取深度圖像，所述深度圖像中包括所述位置點的成像；

第三獲取單元，用于獲取導航路線，并按照所述導航路線移動至目標位置；所述導航路線為起始位置到所述目標位置的路線；所述起始位置為所述移動設備在所述預設地圖中的位置，所述起始位置依據所述標識碼以及所述深度圖像確定；所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定。

上述的裝置，可選的，所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定，包括：