[發明專利]定位方法及裝置、機器人、存儲介質及定位系統

有效

• 申請號: 202010533656.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111426325B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 付東洋;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉穎

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

移動設備獲取目標區域內預設的標識碼，所述標識碼設置于所述目標區域預設的位置點，所述標識碼至少包括所述位置點的位置信息；所述標識碼依據所述位置點在所述目標區域的預設地圖中的位置信息生成，所述位置點的位置信息與地圖的標尺顆粒度相匹配；

所述移動設備獲取深度圖像，所述深度圖像中包括所述位置點的成像；

所述移動設備獲取導航路線，并按照所述導航路線移動至目標位置；所述導航路線為起始位置到所述目標位置的路線；所述起始位置為所述移動設備在所述預設地圖中的位置，所述起始位置依據所述標識碼以及所述深度圖像確定；所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定；

若所述標識碼僅包括標識碼所在位置點的位置信息，則所述移動設備獲取目標區域內預設的標識碼，包括：

獲取目標區域內預設的多個標識碼；

若所述標識碼還包括關聯位置點的位置信息，所述關聯位置點與所述標識碼所在的位置點共線或共面，則所述移動設備獲取目標區域內預設的標識碼，包括：

獲取目標區域內預設的單個標識碼。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定，包括：

所述目標位置通過所述信號中攜帶的所述目標位置的標識，以及所述目標位置的標識與所述預設地圖中的位置信息的對應關系確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標區域的所述預設地圖依據所述移動設備的深度攝像頭，和/或，無線電發射接收設備采集所述目標區域的內部結構位置信息確定。

4.一種定位裝置，應用于移動設備，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取目標區域內預設的標識碼，所述標識碼設置于所述目標區域預設的位置點，所述標識碼至少包括所述位置點的位置信息；所述標識碼依據所述位置點在所述目標區域的預設地圖中的位置信息生成，所述位置點的位置信息與地圖的標尺顆粒度相匹配；

第二獲取單元，用于獲取深度圖像，所述深度圖像中包括所述位置點的成像；

第三獲取單元，用于獲取導航路線，并按照所述導航路線移動至目標位置；所述導航路線為起始位置到所述目標位置的路線；所述起始位置為所述移動設備在所述預設地圖中的位置，所述起始位置依據所述標識碼以及所述深度圖像確定；所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定；

若所述標識碼僅包括標識碼所在位置點的位置信息，則所述第一獲取單元獲取目標區域內預設的標識碼，包括：

獲取目標區域內預設的多個標識碼；

若所述標識碼還包括關聯位置點的位置信息，所述關聯位置點與所述標識碼所在的位置點共線或共面，則所述第一獲取單元獲取目標區域內預設的標識碼，包括：

獲取目標區域內預設的單個標識碼。

5.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述目標位置通過接收預設在所述目標位置的信號發射設備發送的信號確定，包括：

所述目標位置通過所述信號中攜帶的所述目標位置的標識，以及所述目標位置的標識與所述預設地圖中的位置信息的對應關系確定。

6.根據權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述目標區域的所述預設地圖依據所述移動設備的深度攝像頭，和/或，無線電發射接收設備采集的所述目標區域的內部結構位置信息確定。

7.一種機器人，其特征在于，包括：處理器和存儲器，所述存儲器用于存儲程序；所述處理器用于運行所述程序，以實現權利要求1-3任一項所述的定位方法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，當其在計算機上運行時，使得計算機執行權利要求1-3任一項所述的定位方法。