[發(fā)明專利]用于確定對象與行車帶的重合度的方法，裝置和存儲介質(zhì)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010533594.8
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN112078580A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設計）人: P·倫茨;A·倫斯費爾德;M·布呂克納
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W50/14
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發(fā)明涉及用于借助將平臺的周圍環(huán)境呈現(xiàn)為二維像素數(shù)據(jù)域來確定至少一個對象與至少一個行車帶的重合度的方法，其具有步驟：將至少一個行車帶?像素組配屬于二維像素數(shù)據(jù)域的相應代表至少一個行車帶的像素；將至少一個對象?像素組配屬于二維像素數(shù)據(jù)域的相應地代表至少一個對象的像素；在二維像素數(shù)據(jù)域S3中限定至少一個對象?像素對，對象?像素對表征至少一個對象?像素組的寬度；在二維像素數(shù)據(jù)域S4中將對象?像素對與行車帶?像素組進行比較。本發(fā)明還涉及用于辨識目標對象的方法，用于將對象配屬于車道的方法，用于發(fā)送用于操控車輛的操控信號和/或用于警告車輛乘員的警告信號的方法，用于實施本發(fā)明方法的裝置，計算機程序和存儲介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于借助將平臺(Plattform)的周圍環(huán)境呈現(xiàn)為二維像素數(shù)據(jù)域來確定至少一個對象與至少一個行車帶的重合度的方法。

背景技術(shù)

駕駛員輔助系統(tǒng)通常使用雷達傳感器來調(diào)節(jié)間距。這些雷達傳感器能夠準確地確定雷達傳感器與對象、例如機動車的間距。對于具有基于測量構(gòu)建的間距調(diào)節(jié)的間距測量，必須能夠從可由雷達傳感器感測到的多個對象中選出一個對于間距調(diào)節(jié)相關(guān)的目標對象。由于雷達傳感器直接確定距離，所以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)在三維空間中選擇目標車輛。

在此，在用于借助雷達數(shù)據(jù)進行間距調(diào)節(jié)的單傳感器策略中，在不知道行車帶走向的情況下僅由對對象的時間跟蹤推導出對目標車輛的選擇。

在用于間距調(diào)節(jié)的雙傳感器系統(tǒng)(該系統(tǒng)具有雷達傳感器和具有基于視頻的行車帶標記識別的視頻傳感器)中，將行車帶信息變換到雷達傳感器的三維測量空間中。

發(fā)明內(nèi)容

從二維圖像空間到三維空間的變換是不明確的且有噪聲的，使得將圖像傳感器例如對行車帶標記的測量變換到三維空間中的基于視頻的單傳感器策略產(chǎn)生以下缺點。從在二維空間中、即在對車輛周圍環(huán)境的二維(2D)呈現(xiàn)中所識別的行車帶標記到三維(3D)空間中的變換可能出現(xiàn)大量誤差或違反模型假設。這導致在周圍環(huán)境的三維呈現(xiàn)中行車帶有誤差地被辨識出。然而，緊接著對目標車輛的選擇僅能夠有限地補償偏差和強烈的噪聲。這導致錯誤的對象或者沒有對象被選為目標對象。

上述問題的影響尤其在更大的距離上特別強烈。這一方面在于，與車輛探測或者說對象探測相比，標記識別的有效距離受限。另一方面，在視頻傳感器的情況下，從周圍環(huán)境的二維呈現(xiàn)到三維呈現(xiàn)的變換的噪聲隨著距離增大而指數(shù)增加。由此，在擁堵末端處例如可以非常早地探測到靜止的車輛，但在給定的情況下該靜止的車輛可能沒有被配屬于行車帶。由此，不能舒適地實現(xiàn)對至少部分自動化車輛的引導的可能必要的干預。

本發(fā)明公開了一種用于確定對象與行車帶的重合度的方法、一種用于辨識目標對象的方法，一種用于將至少一個對象配屬于行車帶的方法、一種裝置、一種計算機程序、以及一種機器可讀的存儲介質(zhì)。有利的構(gòu)型是優(yōu)選實施方式以及以下說明書的內(nèi)容。

本發(fā)明基于以下出人意料的認知：可以在二維表示中比在三維表示中更準確地分析評價和比較平臺周圍環(huán)境的呈現(xiàn)中的元素的尺寸、例如車輛的尺寸。

根據(jù)一個實施例，所述方法借助將平臺的周圍環(huán)境呈現(xiàn)為二維像素數(shù)據(jù)域來確定至少一個對象與至少一個行車帶的重合度。在此，在一個步驟中，將至少一個行車帶-像素組配屬于二維像素數(shù)據(jù)域的、相應地代表至少一個行車帶的像素。在另一步驟中，將至少一個對象-像素組配屬于二維像素數(shù)據(jù)域的、相應地代表至少一個對象的像素。在另一步驟中，在二維像素數(shù)據(jù)域中限定至少一個對象-像素對(Objekt-Pixel-Paar)，該對象-像素對表征至少一個對象-像素組的寬度。在另一步驟中，將該對象-像素對和行車帶-像素組在二維像素數(shù)據(jù)域中進行比較。

在所述整個說明中，方法步驟的次序如此示出，使得所述方法易于理解或相應于一個優(yōu)選實施方式。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員認識到，這些方法步驟中的許多方法步驟也可以按其它順序完成并且導致相同的結(jié)果。在這種意義上，可以相應地改變所述方法步驟的順序。