[發(fā)明專利]用于確定對(duì)象與行車帶的重合度的方法，裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010533594.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-12
• 公開（公告）號(hào): CN112078580A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: P·倫茨;A·倫斯費(fèi)爾德;M·布呂克納
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16;B60W50/14
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種用于借助將平臺(tái)的周圍環(huán)境呈現(xiàn)為二維像素?cái)?shù)據(jù)域來(lái)確定至少一個(gè)對(duì)象與至少一個(gè)行車帶的重合度的方法，所述方法具有以下步驟：

將至少一個(gè)行車帶-像素組(10a，10b，10c)配屬于二維像素?cái)?shù)據(jù)域S1的相應(yīng)地代表至少一個(gè)行車帶的像素；

將至少一個(gè)對(duì)象-像素組(20)配屬于二維像素?cái)?shù)據(jù)域S2的相應(yīng)地代表至少一個(gè)對(duì)象的像素；

在二維像素?cái)?shù)據(jù)域S3中限定至少一個(gè)對(duì)象-像素對(duì)(22，24)，所述對(duì)象-像素對(duì)表征所述至少一個(gè)對(duì)象-像素組(20)的寬度；

在二維像素?cái)?shù)據(jù)域S4中將所述對(duì)象-像素對(duì)(22，24)與所述行車帶-像素組(10a，10b，10c)進(jìn)行比較。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，將所述至少一個(gè)對(duì)象-像素對(duì)(22，24)與所述行車帶-像素組(10a，10b，10c)在像素?cái)?shù)據(jù)域的剛好一個(gè)像素行內(nèi)進(jìn)行比較。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，將位于所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中的所述對(duì)象-像素對(duì)(22，24)之間并包含所述對(duì)象-像素對(duì)(22，24)的像素的第一集合與所述行車帶-像素組(10a，10b，10c)的與所述對(duì)象-像素對(duì)(22，24)位于像素?cái)?shù)據(jù)域的相同像素行中的像素的第二集合進(jìn)行比較。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，具有以下步驟：

確定像素的所述第一集合與像素的所述第二集合的像素交集。

通過計(jì)算所確定的所述交集的像素?cái)?shù)量與所述第一集合的像素?cái)?shù)量的比例來(lái)確定所述至少一個(gè)對(duì)象與所述至少一個(gè)行車帶的重合度。

5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，借助二維像素?cái)?shù)據(jù)域的、代表行車帶邊界的至少一個(gè)標(biāo)記-像素組(12、14)將所述至少一個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)配屬于所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域的像素。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，通過在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中進(jìn)行外插法來(lái)延長(zhǎng)至少一個(gè)標(biāo)記-像素組(12，14)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，借助所外插的標(biāo)記-像素組在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中配屬和/或增大至少一個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)。

8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中借助傳感器系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來(lái)配屬所述至少一個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)。

9.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中借助平臺(tái)的周圍環(huán)境的地圖數(shù)據(jù)來(lái)辨識(shí)所述至少一個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)。

10.一種用于辨識(shí)目標(biāo)對(duì)象的方法，具有以下步驟：

將二維像素?cái)?shù)據(jù)域的像素配屬于至少兩個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)，所述行車帶-像素組在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中相應(yīng)地代表周圍環(huán)境的至少兩個(gè)行車帶；

從所述至少兩個(gè)行車帶-像素組中選出本行車帶-像素組；以及

根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)確定所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域的多個(gè)配屬的對(duì)象-像素組與所述本行車帶-像素組的重合度。

11.一種用于將至少一個(gè)對(duì)象配屬于車道的方法，具有以下步驟：

將二維像素?cái)?shù)據(jù)域的像素配屬于至少兩個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)，所述行車帶-像素組在所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域中相應(yīng)地代表周圍環(huán)境的至少兩個(gè)行車帶；

將至少一個(gè)對(duì)象-像素組(20)配屬于所述二維像素?cái)?shù)據(jù)域的、相應(yīng)地代表至少一個(gè)對(duì)象的像素；以及

根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)確定所述至少一個(gè)對(duì)象與所述至少兩個(gè)行車帶-像素組(10a、10b、10c)中的每一個(gè)的重合度。

12.一種方法，其中，與相應(yīng)于權(quán)利要求1至11所確定的、行車帶與對(duì)象的重合度有關(guān)地發(fā)送用于操控至少部分自動(dòng)化的車輛的操控信號(hào)和/或用于警告車輛乘員的警告信號(hào)。