[發明專利]脫困裝置及水下機器人

在審

• 申請號: 202010533092.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111645050A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 苑光明;武丙雷;桑建兵;韓雨;焦曉剛
• 申請（專利權）人: 泰華智業（天津）科技有限責任公司;河北工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B63C11/52
• 代理公司: 天津易企創知識產權代理事務所(普通合伙) 12242
• 代理人: 宋朋飛

本發明提供了一種脫困裝置及水下機器人，包括脫困盤及氣囊。所述脫困盤設置在浮箱外側的驅動軸上，所述脫困盤隨驅動軸旋轉。所述脫困盤具有向外凸起的凸面外壁，所述氣囊設置在脫困盤與浮箱之間，所述凸面外壁上還設置有開口。當氣囊膨脹時，所述氣囊的囊體填充所述脫困盤內側并自凸面外壁的開口向外凸出。通過在最易受困及下沉的浮箱前端，也就是驅動軸設置位置處裝配脫困盤來提升脫困性能。

技術領域

本發明涉及水下機器人技術領域，尤其是涉及一種用于輔助機器人脫困的脫困裝置及水下機器人。

背景技術

現有的水下機器人在水下工作過程中，經常會陷入淤泥中無法脫困，特別是水下機器人兩側的履帶前端，一旦陷入淤泥中會因為發動機的持續工作而越陷越深，難以脫困。

發明內容

本發明的目的在于提供一種脫困裝置及水下機器人，以減輕履帶前端因發動機持續旋轉造成陷入淤泥過深而難以脫困的技術問題。

本發明提供的一種脫困裝置，包括脫困盤及氣囊。

所述脫困盤設置在浮箱外側的驅動軸上，所述脫困盤隨驅動軸旋轉。

所述脫困盤具有向外凸起的凸面外壁，所述氣囊設置在脫困盤與浮箱之間，所述凸面外壁上還設置有開口。

當氣囊膨脹時，所述氣囊的囊體填充所述脫困盤內側并自凸面外壁的開口向外凸出。

進一步的，還包括安裝盤，所述脫困盤設置在安裝盤上，安裝盤設置在浮箱外側，所述脫困盤與安裝盤之間形成容置空間，所述氣囊設置在該容置空間中。

進一步的，所述氣囊的控制組件設置在安裝盤與浮箱之間，所述控制組件包括充氣電磁閥。

充氣電磁閥接收到充氣信號時，向氣囊內充入設定量的氣體。

進一步的，所述控制組件還包括放氣電磁閥、壓縮機和存氣罐。

放氣電磁閥接收到放氣信號時，放氣電磁閥通過壓縮機將氣囊內的氣體回收至存氣罐。

進一步的，所述凸面外壁在與安裝盤連接位置處設置有排淤泥孔。

進一步的，所述脫困盤包括兩個半盤體，所述兩個半盤體之間通過多根連接帶固定連接，并且當氣囊膨脹至最大時氣囊撐斷所述連接帶并使兩個半盤體分離。

進一步的，所述開口包括設置在凸面外壁中心位置上的中心圓口。

進一步的，所述開口還包括繞中心圓口的多個楞條槽口。

進一步的，所述浮箱外側上還設置有多個脫困盤及氣囊。

本發明還提供一種水下機器人，包括浮箱、驅動裝置及履帶，還包括脫困裝置。

本發明提供的脫困裝置，通過在最易受困及下沉的浮箱前端，也就是驅動軸設置位置處裝配脫困盤來提升脫困性能，首先，脫困盤向外凸起的凸面外壁可以在前端受困時更多的擠開周圍的障礙物，其次，脫困盤向外凸起的凸面外壁內側設置有氣囊，在受困時向氣囊內充氣來增加浮箱的浮力，提升脫困能力，其次，氣囊膨脹時，囊體填充脫困盤內側并自凸面外壁的開口向外凸出，凸出的氣囊囊體隨驅動軸轉動時可以掃開周圍堆積的淤泥等障礙物，提升脫困能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的脫困裝置的結構示意圖；

圖2為本發明實施例提供的脫困盤方向的示意圖；