[發明專利]脫困裝置及水下機器人

在審

• 申請號: 202010533092.5
• 申請日: 2020-06-12
• 公開（公告）號: CN111645050A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 苑光明;武丙雷;桑建兵;韓雨;焦曉剛
• 申請（專利權）人: 泰華智業（天津）科技有限責任公司;河北工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B63C11/52
• 代理公司: 天津易企創知識產權代理事務所(普通合伙) 12242
• 代理人: 宋朋飛

1.一種脫困裝置，包括脫困盤及氣囊，其特征在于：

所述脫困盤設置在浮箱外側的驅動軸上，所述脫困盤隨驅動軸旋轉；

所述脫困盤具有向外凸起的凸面外壁，所述氣囊設置在脫困盤與浮箱之間，所述凸面外壁上還設置有開口；

當氣囊膨脹時，所述氣囊的囊體填充所述脫困盤內側并自凸面外壁的開口向外凸出。

2.根據權利要求1所述的脫困裝置，其特征在于，還包括安裝盤，所述脫困盤設置在安裝盤上，安裝盤設置在浮箱外側，所述脫困盤與安裝盤之間形成容置空間，所述氣囊設置在該容置空間中。

3.根據權利要求2所述的脫困裝置，其特征在于，所述氣囊的控制組件設置在安裝盤與浮箱之間，所述控制組件包括充氣電磁閥；

充氣電磁閥接收到充氣信號時，向氣囊內充入設定量的氣體。

4.根據權利要求3所述的脫困裝置，其特征在于，所述控制組件還包括放氣電磁閥、壓縮機和存氣罐；

放氣電磁閥接收到放氣信號時，放氣電磁閥通過壓縮機將氣囊內的氣體回收至存氣罐。

5.根據權利要求2所述的脫困裝置，其特征在于，所述凸面外壁在與安裝盤連接位置處設置有排淤泥孔。

6.根據權利要求1所述的脫困裝置，其特征在于，所述脫困盤包括兩個半盤體，所述兩個半盤體之間通過多根連接帶固定連接，并且當氣囊膨脹至最大時氣囊撐斷所述連接帶并使兩個半盤體分離。

7.根據權利要求1所述的脫困裝置，其特征在于，所述開口包括設置在凸面外壁中心位置上的中心圓口。

8.根據權利要求7所述的脫困裝置，其特征在于，所述開口還包括繞中心圓口的多個楞條槽口。

9.根據權利要求1所述的脫困裝置，其特征在于，所述浮箱外側上還設置有多個脫困盤及氣囊。

10.一種水下機器人，包括浮箱、驅動裝置及履帶，其特征在于，還包括脫困裝置。