[發明專利]一種反光柱建圖方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010532959.5
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111694013B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 楊旺喜;王玥;孫國岐
• 申請（專利權）人: 三一機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01C21/32
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 安志嬌

本發明提供一種反光柱建圖方法、裝置、設備及存儲介質，屬于建圖技術領域。該方法包括：獲取自動導引運輸車AGV的雷達探測系統在預設區域中的反光柱探測信息，根據反光柱探測信息，確定待添加的目標反光柱的信息，在AGV停止行駛后，將目標反光柱的信息添加至預設地圖中AGV所在位置對應的地圖位置上。實現了自動添加目標反光柱至預設地圖中，無需用戶手動將目標反光柱添加至預設地圖中，提高了反光柱建圖的效率。

技術領域

本申請涉及建圖技術領域，具體而言，涉及一種反光柱建圖方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

反光柱導航是諸多導航方法之一，可用于AGV(自動導引運輸車，AutomatedGuided Vehicle)導航，其基本原理是利用單線激光雷達可以感知環境中反光柱上的高反光率反光膜，根據單線激光雷達探測到的部分反光柱在全局地圖中做匹配，根據匹配結果計算出AGV的位姿，在反光柱導航功能使用之前必須對環境中的反光柱進行建圖。

現有技術中，通常采用激光雷達對環境中的反光柱進行測量建圖，當場景較大，AGV上的激光雷達無法一次性探測到所有的反光柱時，需要采用連續建圖的方式，先把激光雷達能探測到的反光柱添加到地圖，然后進入導航模式，在保持AGV可以獲得連續定位的情況下將AGV移動到可以探測到新的反光柱的位置，用戶手動把激光雷達可以探測到的新的反光柱加入地圖中，以實現將整個場景中的反光柱全部添加到地圖中。

但是，現有技術中在添加反光柱至地圖時，需要人工反復確認反光柱，并手動添加，效率低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種反光柱建圖方法、裝置、設備及存儲介質，可以解決現有技術中在添加反光柱至地圖時，需要人工反復確認反光柱，并手動添加，效率低的問題。

本發明的實施例是這樣實現的：

本發明一方面提供了一種反光柱建圖方法，所述方法包括：

獲取自動導引運輸車AGV的雷達探測系統在預設區域中的反光柱探測信息；

根據所述反光柱探測信息，確定待添加的目標反光柱的信息；

在所述AGV停止行駛后，將所述目標反光柱的信息添加至預設地圖中所述AGV所在位置對應的地圖位置上。

可選的，所述根據所述反光柱探測信息，確定待添加的目標反光柱的信息，包括：

根據所述反光柱探測信息，確定所述目標反光柱的數量；

若所述目標反光柱的數量大于或等于預設的評估數量，則確定所述探測到的反光柱的信息為所述目標反光柱的信息。

可選的，所述根據所述反光柱探測信息，確定所述目標反光柱的數量，包括：

若所述預設地圖為空，則根據所述反光柱探測信息，確定探測到的反光柱的數量為所述目標反光柱的數量。

可選的，所述根據所述反光柱探測信息，確定所述目標反光柱的數量，還包括：

若所述預設地圖不為空，則根據所述反光柱探測信息，確定探測到的反光柱的信息；

根據所述探測到的反光柱的信息，與所述預設地圖中已有反光柱的信息進行特征匹配，并根據匹配結果確定所述探測到的反光柱中已添加反光柱；

根據未添加的反光柱的數量，確定所述目標反光柱的數量，其中，所述未添加的反光柱為所述探測到的反光柱中所述已添加反光柱之外的反光柱。

可選的，所述方法還包括：

若所述目標反光柱的數量小于所述預設的評估數量，且，所述預設區域中未添加的反光柱的數量小于所述預設的評估數量，則將所述目標反光柱的信息添加至所述預設地圖中所述AGV所在位置對應的地圖位置上。