[發(fā)明專利]一種反光柱建圖方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010532959.5
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111694013B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊旺喜;王玥;孫國岐
• 申請（專利權(quán)）人: 三一機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01C21/32
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 安志嬌

1.一種反光柱建圖方法，其特征在于，所述方法包括:

獲取自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV的雷達(dá)探測系統(tǒng)在預(yù)設(shè)區(qū)域中的反光柱探測信息；

根據(jù)所述反光柱探測信息，確定待添加的目標(biāo)反光柱的信息；

在所述AGV停止行駛后，將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上；

所述根據(jù)所述反光柱探測信息，確定待添加的目標(biāo)反光柱的信息，包括：

根據(jù)所述反光柱探測信息，確定所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量；

若所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，且，所述預(yù)設(shè)區(qū)域中未添加的反光柱的數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，則將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至所述預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上；

所述將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至所述預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上，包括:

對所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量進(jìn)行減小調(diào)節(jié)；

若所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量大于或等于減小調(diào)節(jié)后的所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，則將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至所述預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，則確定所述探測到的反光柱的信息為所述目標(biāo)反光柱的信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反光柱探測信息，確定所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量，包括：

若所述預(yù)設(shè)地圖為空，則根據(jù)所述反光柱探測信息，確定探測到的反光柱的數(shù)量為所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反光柱探測信息，確定所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量，還包括：

若所述預(yù)設(shè)地圖不為空，則根據(jù)所述反光柱探測信息，確定探測到的反光柱的信息；

根據(jù)所述探測到的反光柱的信息，與所述預(yù)設(shè)地圖中己有反光柱的信息進(jìn)行特征匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果確定所述探測到的反光柱中己添加反光柱；

根據(jù)未添加的反光柱的數(shù)量，確定所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量，其中，所述未添加的反光柱為所述探測到的反光柱中所述己添加反光柱之外的反光柱。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：在所述預(yù)設(shè)地圖上的狀態(tài)欄顯示己添加反光柱的坐標(biāo)信息。

6.一種反光柱建圖裝置，其特征在于，所述裝置包括:

獲取模塊，用于獲取自動導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV的雷達(dá)探測系統(tǒng)在預(yù)設(shè)區(qū)域中的反光柱探測信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述反光柱探測信息，確定待添加的目標(biāo)反光柱的信息；

添加模塊，用于在所述AGV停止行駛后，將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上；

所述添加模塊具體用于：根據(jù)所述反光柱探測信息，確定所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量；若所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，且，所述預(yù)設(shè)區(qū)域中未添加的反光柱的數(shù)量小于所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，對所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量進(jìn)行減小調(diào)節(jié)；若所述目標(biāo)反光柱的數(shù)量大于或等于減小調(diào)節(jié)后的所述預(yù)設(shè)的評估數(shù)量，則將所述目標(biāo)反光柱的信息添加至所述預(yù)設(shè)地圖中所述AGV所在位置對應(yīng)的地圖位置上。

7.一種反光柱建圖設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器、處理器，所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的反光柱建圖方法的步驟。

8.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的反光柱建圖方法的步驟。