[發明專利]數字模型校正

在審

• 申請號: 202010532771.0
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112082542A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 尚卡爾·納拉揚·默漢
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張騰;張元

本公開提供了“數字模型校正”。一種系統包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令可由所述處理器執行以將區域的所存儲地圖分解成多個多邊形子區域。所述指令包括用于根據漏球算法在所述多邊形子區域中生成一組目標位置的指令。所述指令包括用于致動機器人以移動到所述一組的所述目標位置中的第一目標位置的指令。所述指令包括用于致動傳感器以在所述目標位置中的所述第一目標位置處收集數據的指令。

技術領域

本公開總體涉及車輛導航，并且更特別地涉及使用機器人來輔助車輛導航。

背景技術

可在區域中部署無人駕駛車輛或機器人以獲得關于區域的數據(例如，地圖數據)和關于區域中對象的數據。然而，關于此類機器人的操作存在問題。例如，通常機器人最多可被提供有區域的不完整和/或過期的地圖數據，例如，自地圖上次更新以來，邊界或障礙物(諸如墻壁、樓梯等)可能已被移動、添加或移除。此外，對象(諸如設備、家具等)可能已被添加、移除或移動。基于此類改變的、不完整和/或不準確的數據，操作機器人以導航到合適的位置和/或姿勢以便獲得關于對象的數據和/或地圖數據提出了挑戰。

發明內容

一種系統包括計算機，其包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令可由所述處理器執行以將區域的所存儲地圖分解成多個多邊形子區域。所述指令包括用于根據漏球算法在所述多邊形子區域中生成一組目標位置的指令。所述指令包括用于致動機器人以移動到所述一組的所述目標位置中的第一目標位置的指令。所述指令包括用于致動傳感器以在所述目標位置中的所述第一目標位置處收集數據的指令。

所述指令還可包括用于基于在所述區域的所存儲地圖中指定的對象的位置來將所存儲地圖分解成所述多個多邊形子區域的指令。

所述目標位置中的每一個可限定數據收集區域，并且所述指令還可包括用于標識所述目標位置中的一個的第一數據收集區域的指令，所述第一數據收集區域與所述目標位置中的另一個的第二數據收集區域重疊。

所述指令還可包括用于在致動所述機器人以移動到所述目標位置中的所述第一目標位置之前從所述一組移除限定所述第一數據收集區域的所述目標位置的指令。

所述指令還可包括用于基于所存儲地圖來標識一組可導航路徑并且致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動到所述目標位置中的所述第一目標位置的指令。

所述指令還可包括用于在致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動的同時致動所述傳感器以收集數據的指令。

所存儲地圖可包括障礙物，并且所述指令還可包括用于基于所述地圖中包括的所述障礙物來標識所述一組可導航路徑的指令。

所述指令還可包括用于從所述一組可導航路徑選擇可導航路徑的子組的指令，所述路徑的子組連接所述目標位置。

所述指令還可包括用于選擇所述可導航路徑的子組以使沿著連接所述目標位置的所述可導航路徑的距離最小化的指令。

一種系統包括計算機，所述計算機包括處理器和存儲指令的存儲器，所述指令能由所述處理器執行以基于區域的所存儲地圖來標識一組可導航路徑。所述指令包括用于致動機器人以沿著所述可導航路徑移動的指令。所述指令包括用于在致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動的同時致動由所述機器人支撐的所述傳感器以收集數據的指令。所述指令包括用于標識在存儲在遠程服務器處的所述區域的數字模型中指定為沿著所述可導航路徑中的一個的對象的指令。所述指令包括用于基于所收集數據來更新所述數字模型中的所述對象的指令。

所述可導航路徑可限定數據收集區域，并且所述指令還可包括用于基于所述數據收集區域從所述一組可導航路徑選擇可導航路徑的子組的指令。

所述指令還可包括用于選擇所述可導航路徑的所述子組，使得所述數據收集區域與所存儲地圖的所述區域重疊并且使所述機器人行進的距離最小化的指令。