[發明專利]數字模型校正

在審

• 申請號: 202010532771.0
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112082542A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 尚卡爾·納拉揚·默漢
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張騰;張元

1.一種方法，其包括：

將區域的所存儲地圖分解成多個多邊形子區域；

根據漏球算法在所述多邊形子區域中生成一組目標位置；

致動機器人以移動到所述一組的所述目標位置中的第一目標位置；以及

致動傳感器以在所述目標位置中的所述第一目標位置處收集數據。

2.如權利要求1所述的方法，其還包括基于在所述區域的所存儲地圖中指定的對象的位置來將所存儲地圖分解成所述多個多邊形子區域。

3.如權利要求1所述的方法，其中所述目標位置中的每一個限定數據收集區域，并且所述方法還包括標識所述目標位置中的一個的第一數據收集區域，所述第一數據收集區域與所述目標位置中的另一個的第二數據收集區域重疊。

4.如權利要求3所述的方法，其還包括在致動所述機器人以移動到所述目標位置中的所述第一目標位置之前從所述一組移除限定所述第一數據收集區域的所述目標位置。

5.如權利要求1所述的方法，其還包括基于所存儲地圖來標識一組可導航路徑，以及致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動到所述目標位置中的所述第一目標位置。

6.如權利要求5所述的方法，其還包括在致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動的同時致動所述傳感器以收集數據。

7.如權利要求5所述的方法，其中所存儲地圖包括障礙物，并且所述指令包括用于基于所述地圖中包括的所述障礙物來標識所述一組可導航路徑的指令。

8.如權利要求5所述的方法，其還包括從所述一組可導航路徑選擇可導航路徑的子組，所述路徑的子組連接所述目標位置。

9.如權利要求8所述的方法，其還包括選擇所述可導航路徑的子組以使沿著連接所述目標位置的所述可導航路徑的距離最小化。

10.一種計算機，其具有處理器和存儲指令的存儲器，所述指令能由所述處理器執行以執行如權利要求1-9中任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀介質，其存儲指令，所述指令能由處理器執行以執行如權利要求1-9中任一項所述的方法。

12.一種方法，其包括：

基于區域的所存儲地圖來標識一組可導航路徑；

致動機器人以沿著所述可導航路徑移動；

在致動所述機器人以沿著所述可導航路徑中的一個或多個移動的同時致動由所述機器人支撐的傳感器以收集數據；

標識在存儲在遠程服務器處的所述區域的數字模型中指定為沿著所述可導航路徑中的一個的對象；以及

基于所收集數據來更新所述數字模型中的所述對象。

13.如權利要求12所述的方法，其中所述可導航路徑限定數據收集區域，并且所述方法還包括基于所述數據收集區域從所述一組所述可導航路徑選擇可導航路徑的子組。

14.如權利要求12所述的方法，其還包括選擇所述可導航路徑的所述子組，使得所述數據收集區域與所存儲地圖的所述區域重疊并且使所述機器人行進的距離最小化。

15.一種計算機，其具有處理器和存儲指令的存儲器，所述指令能由所述處理器執行以執行如權利要求12-14中任一項所述的方法。