[發明專利]一種自動化取件機械手

在審

• 申請號: 202010532141.3
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111633682A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 呂洋;劉海周;張軍貴;郭自民;呂子乒
• 申請（專利權）人: 呂子乒
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 合肥兆信知識產權代理事務所(普通合伙) 34161
• 代理人: 陳龍勇

本發明公開了一種自動化取件機械手，屬于自動化生產設備技術領域,包括自動化機械設備，還包括移動框、水平移動裝置、旋轉裝置、豎直移動裝置、擺動裝置和自動夾緊裝置，所述移動框固定設置在自動化機械設備上，所述水平移動裝置設置在移動框上去且水平移動裝置與移動框滑動配合，所述旋轉裝置設置在水平移動裝置的移動端上且旋轉裝置的輸出端豎直向下設置，所述豎直移動裝置設置在旋轉裝置的兩端側壁上，所述擺動裝置設置在豎直移動裝置的移動端上，所述自動夾緊裝置設置在擺動裝置的擺動端上。本發明通過水平移動裝置、旋轉裝置、豎直移動裝置和擺動裝置之間的相互配合可用于不同位置的物品的夾取。

技術領域

本發明涉及自動化生產設備技術領域，具體是涉及一種自動化取件機械手。

背景技術

目前，在自動化生產過程中，需要對大量產品和原材料進行抓取取件。利用工業機器人實現對產品的自動化生產，能夠大大節省人力和成本，提高生成效率。工業機器人具有結構緊湊、技術成熟、控制方便和動作敏捷等優勢，被廣泛地應用于多種自動化生產過程中。取件機械手安裝在機器人手臂的末端，完成對工件的抓取和放置。

如公開號為CN110682319A的專利涉及一種自動化取件機械手，包括：驅動組件、固定板和夾取組件；驅動組件與多軸機器人的末端固定連接；固定板連接在驅動組件的兩側，且固定板的板面對應；在驅動組件的驅動下，固定板能夠進行靠近和分離的動作；夾取組件固定在固定板的對應面；夾取組件包括固定盒和伸縮桿；固定盒為一端開口的盒體，且底面與固定板固定連接；伸縮桿的一端垂直固定在固定盒的內部底面，多個伸縮桿緊湊均勻排布且布滿在固定盒內；兩個夾取組件的伸縮桿相互對應。該發明能夠適應對不同形狀的產品進行自動夾取，通用性強，而且由于在夾取時產品嵌入到伸縮桿組內部，使得夾取的穩定性強，整體結構簡單，操控便捷。

但是，上述裝置在使用中還存在以下問題：在進行夾取時，不能根據夾取得到需要調整夾取的位置和方向，導致在夾取的過程中機械手容易受到場地的影響，不能根據場地的位置進行調整，從而影響機械手的工作。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種自動化取件機械手，以解決現有技術中能根據夾取得到需要調整夾取的位置和方向從而影響機械手的工作的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：一種自動化取件機械手，包括自動化機械設備，還包括移動框、水平移動裝置、旋轉裝置、豎直移動裝置、擺動裝置和自動夾緊裝置，所述移動框固定設置在自動化機械設備上，所述水平移動裝置設置在移動框上去且水平移動裝置與移動框滑動配合，所述旋轉裝置設置在水平移動裝置的移動端上且旋轉裝置的輸出端豎直向下設置，所述豎直移動裝置設置在旋轉裝置的兩端側壁上，所述擺動裝置設置在豎直移動裝置的移動端上，所述自動夾緊裝置設置在擺動裝置的擺動端上。

進一步的，所述水平移動裝置包括移動電機、移動板、移動齒輪和兩個移動桿，兩個所述移動桿對稱水平設置在移動框上，所述移動板水平設置在兩個移動桿上且移動板與兩個移動桿滑動配合，所述移動電機設置在移動板的頂部，所述移動齒輪設置在移動電機的輸出端上，所述移動框上設有與移動齒輪嚙合的若干移動齒槽。

進一步的，所述旋轉裝置包括旋轉電機和旋轉板，所述旋轉電機設置在移動板的頂部且旋轉電機的輸出端豎直向下設置，所述旋轉板水平設置在旋轉電機的輸出端上。

進一步的，所述豎直移動裝置包括兩個升降板、兩個安裝板、兩個升降絲桿和兩個升降電機，兩個所述安裝板對稱豎直設置在旋轉板的兩個側壁上，所述升降絲桿的兩端與安裝板的兩端轉動連接，兩個升降板水平設置在兩個升降絲桿上且兩個升降板分別與兩個升降絲桿螺紋連接，兩個所述升降電機分別設置在兩個安裝板的頂部且兩個升降電機的輸出端分別與兩個升降絲桿的頂部固定連接，兩個所述升降板之間設有固定連接的升降架。