[發(fā)明專利]一種自動(dòng)化取件機(jī)械手

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010532141.3
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN111633682A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂洋;劉海周;張軍貴;郭自民;呂子乒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 呂子乒
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 合肥兆信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34161
• 代理人: 陳龍勇

1.一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，包括自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，其特征在于:還包括移動(dòng)框(1)、水平移動(dòng)裝置(2)、旋轉(zhuǎn)裝置(3)、豎直移動(dòng)裝置(4)、擺動(dòng)裝置(5)和自動(dòng)夾緊裝置(6)，所述移動(dòng)框(1)固定設(shè)置在自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備上，所述水平移動(dòng)裝置(2)設(shè)置在移動(dòng)框(1)上去且水平移動(dòng)裝置(2)與移動(dòng)框(1)滑動(dòng)配合，所述旋轉(zhuǎn)裝置(3)設(shè)置在水平移動(dòng)裝置(2)的移動(dòng)端上且旋轉(zhuǎn)裝置(3)的輸出端豎直向下設(shè)置，所述豎直移動(dòng)裝置(4)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)裝置(3)的兩端側(cè)壁上，所述擺動(dòng)裝置(5)設(shè)置在豎直移動(dòng)裝置(4)的移動(dòng)端上，所述自動(dòng)夾緊裝置(6)設(shè)置在擺動(dòng)裝置(5)的擺動(dòng)端上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：所述水平移動(dòng)裝置(2)包括移動(dòng)電機(jī)(21)、移動(dòng)板(22)、移動(dòng)齒輪(23)和兩個(gè)移動(dòng)桿(24)，兩個(gè)所述移動(dòng)桿(24)對(duì)稱水平設(shè)置在移動(dòng)框(1)上，所述移動(dòng)板(22)水平設(shè)置在兩個(gè)移動(dòng)桿(24)上且移動(dòng)板(22)與兩個(gè)移動(dòng)桿(24)滑動(dòng)配合，所述移動(dòng)電機(jī)(21)設(shè)置在移動(dòng)板(22)的頂部，所述移動(dòng)齒輪(23)設(shè)置在移動(dòng)電機(jī)(21)的輸出端上，所述移動(dòng)框(1)上設(shè)有與移動(dòng)齒輪(23)嚙合的若干移動(dòng)齒槽(11)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)裝置(3)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)和旋轉(zhuǎn)板(32)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)設(shè)置在移動(dòng)板(22)的頂部且旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)的輸出端豎直向下設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)板(32)水平設(shè)置在旋轉(zhuǎn)電機(jī)(31)的輸出端上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：所述豎直移動(dòng)裝置(4)包括兩個(gè)升降板(41)、兩個(gè)安裝板(42)、兩個(gè)升降絲桿(43)和兩個(gè)升降電機(jī)(44)，兩個(gè)所述安裝板(42)對(duì)稱豎直設(shè)置在旋轉(zhuǎn)板(32)的兩個(gè)側(cè)壁上，所述升降絲桿(43)的兩端與安裝板(42)的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)升降板(41)水平設(shè)置在兩個(gè)升降絲桿(43)上且兩個(gè)升降板(41)分別與兩個(gè)升降絲桿(43)螺紋連接，兩個(gè)所述升降電機(jī)(44)分別設(shè)置在兩個(gè)安裝板(42)的頂部且兩個(gè)升降電機(jī)(44)的輸出端分別與兩個(gè)升降絲桿(43)的頂部固定連接，兩個(gè)所述升降板(41)之間設(shè)有固定連接的升降架(45)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：所述擺動(dòng)裝置(5)包括擺動(dòng)電機(jī)(51)、第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(52)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(53)、擺動(dòng)軸(54)和擺動(dòng)架(55)，所述擺動(dòng)電機(jī)(51)設(shè)置在升降架(45)上，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(52)設(shè)置在擺動(dòng)電機(jī)(51)的輸出端上，所述擺動(dòng)軸(54)的兩端分別與升降架(45)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(53)設(shè)置在擺動(dòng)軸(54)上且第二轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(53)與第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪(52)嚙合，所述擺動(dòng)架(55)設(shè)置在擺動(dòng)軸(54)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：所述自動(dòng)夾緊裝置(6)包括固定框(61)、驅(qū)動(dòng)電缸(62)、滑動(dòng)板(63)、兩個(gè)滑動(dòng)框(64)、兩個(gè)夾緊架(65)和兩個(gè)夾緊板(66)，所述固定框(61)設(shè)置在擺動(dòng)架(55)上，所述驅(qū)動(dòng)電缸(62)設(shè)置在固定框(61)上且驅(qū)動(dòng)電缸(62)的輸出端豎直向下設(shè)置，所述滑動(dòng)板(63)水平設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電缸(62)的輸出端上，兩個(gè)所述滑動(dòng)框(64)對(duì)稱設(shè)置在滑動(dòng)板(63)的兩端且兩個(gè)滑動(dòng)框(64)與滑動(dòng)板(63)滑動(dòng)配合，兩個(gè)所述夾緊架(65)對(duì)稱設(shè)置在固定框(61)上且兩個(gè)夾緊架(65)均與固定框(61)滑動(dòng)配合，每個(gè)所述滑動(dòng)框(64)與每個(gè)夾緊架(65)之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一連接桿(67)，每個(gè)所述述滑動(dòng)框(64)與固定框(61)之間設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二連接桿(68)，兩個(gè)所述夾緊板(66)分別設(shè)置在兩個(gè)夾緊架(65)上。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動(dòng)化取件機(jī)械手，其特征在于：每個(gè)所述夾緊板(66)上均設(shè)有橡膠墊。