[發明專利]用于自動緊急制動系統的制動方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 202010531692.8
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111688652B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 付勇;孫禮
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60R21/013;B60R16/023
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本公開提供了一種用于自動緊急制動系統的制動方法、裝置和存儲介質，屬于智能駕駛技術領域。該制動方法通過對障礙物的運動狀態進行確定，根據障礙物不同的運動狀態采用不同的控制策略來實現本車的制動，能夠避免車輛行駛過程中發生碰撞事故的基礎上，提高駕駛員的駕駛體驗。

技術領域

本公開涉及智能駕駛技術領域，特別涉及一種用于自動緊急制動系統的制動方法、裝置和存儲介質。

背景技術

AEB(Autonomous Emergency Braking，自動緊急制動)系統是一種車輛避免追尾和防止碰撞的自動控制系統，能夠實現對車輛的自動緊急制動，減輕駕駛員負擔，同時有效減少或避免事故的發生。

相關技術中的自動緊急制動系統的制動方法，通常根據本車與障礙物之間的碰撞時間大小對自動緊急制動系統進行控制，當碰撞時間小于設定值時，自動緊急制動系統會自動控制制動器和油門，使汽車自動緊急制動避免碰撞。

單純根據碰撞時間的大小對自動緊急制動系統進行控制，自動緊急制動系統容易誤觸發，影響駕駛員的駕駛體驗。

發明內容

本公開實施例提供了一種基于自動緊急制動系統的制動方法、裝置和存儲介質，能夠避免車輛行駛過程中發生碰撞事故的基礎上，提高駕駛員的駕駛體驗。所述技術方案如下：

第一方面，本公開提供了一種基于自動緊急制動系統的制動方法，包括：

當本車的車速小于速度閾值且大于0時，確定障礙物的狀態；

響應于所述障礙物的狀態為靜止狀態，確定所述本車與所述障礙物之間的第一碰撞時間和第一相對距離；

當所述第一碰撞時間小于或等于第一時間閾值，且所述第一相對距離小于第一距離閾值時，輸出第一制動指令，所述第一制動指令用于指示以最大制動速度制動；或者，當所述第一碰撞時間大于第一時間閾值，且所述第一相對距離小于第一距離閾值時，輸出第二制動指令，所述第二制動指令用于指示以第一制動速度制動，所述第一制動速度小于所述最大制動速度。

可選地，所述速度閾值為60km/h，所述第一時間閾值為1.2S，所述第一距離閾值為15m。

可選地，所述制動方法還包括：

響應于所述障礙物的狀態為非靜止狀態，確定所述本車與所述障礙物之間的第二碰撞時間和第二相對距離；

若所述第二碰撞時間小于所述第一時間閾值，且大于第二時間閾值，所述第二相對距離大于所述第二距離閾值，則輸出第三制動指令，所述第三制動指令用于指示以第二制動速度進行制動；

若所述第二碰撞時間小于所述第一時間閾值，且大于第二時間閾值，而所述第二相對距離大于或等于第三距離閾值，且所述第二相對距離小于或等于第二距離閾值，輸出第四制動指令，所述第四制動指令用于指示以第三制動速度進行制動，所述第二制動速度小于所述第三制動速度，所述第三制動速度小于所述最大制動速度。

可選地，所述制動方法還包括：

若所述第二碰撞時間小于或者等于所述第二時間閾值(1s)，則輸出所述第一制動指令。

可選地，所述制動方法還包括：

當所述第一碰撞時間小于或等于第四時間閾值，且大于所述第一時間閾值，時，向駕駛員以第一方式發出提示信息；

當所述第一碰撞時間等于所述第一時間閾值時，向所述駕駛員以第二方式發出所述提示信息；

其中，所述第四時間閾值大于所述第一時間閾值，所述第一方式和所述第二方式不同。

第二方面，本公開提供了一種基于自動緊急制動系統的制動裝置，包括：