[發(fā)明專利]用于自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)方法、裝置和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010531692.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN111688652B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付勇;孫禮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12;B60R21/013;B60R16/023
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種用于自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)方法，其特征在于，包括：

當(dāng)本車的車速小于速度閾值且大于0時(shí)，確定障礙物的狀態(tài)；

響應(yīng)于所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，確定所述本車與所述障礙物之間的第一碰撞時(shí)間和第一相對(duì)距離；

當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間小于或等于第一時(shí)間閾值，且所述第一相對(duì)距離小于第一距離閾值時(shí)，輸出第一制動(dòng)指令，所述第一制動(dòng)指令用于指示以最大制動(dòng)速度制動(dòng)；或者，

當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間大于第一時(shí)間閾值，且所述第一相對(duì)距離小于第一距離閾值時(shí)，輸出第二制動(dòng)指令，所述第二制動(dòng)指令用于指示以第一制動(dòng)速度制動(dòng)，所述第一制動(dòng)速度小于所述最大制動(dòng)速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述速度閾值為60km/h，所述第一時(shí)間閾值為1.2S，所述第一距離閾值為15m。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述制動(dòng)方法還包括：

響應(yīng)于所述障礙物的狀態(tài)為非靜止?fàn)顟B(tài)，確定所述本車與所述障礙物之間的第二碰撞時(shí)間和第二相對(duì)距離；

若所述第二碰撞時(shí)間小于所述第一時(shí)間閾值，且大于第二時(shí)間閾值，所述第二相對(duì)距離大于第二距離閾值，則輸出第三制動(dòng)指令，所述第三制動(dòng)指令用于指示以第二制動(dòng)速度進(jìn)行制動(dòng)；

若所述第二碰撞時(shí)間小于所述第一時(shí)間閾值，且大于第二時(shí)間閾值，而所述第二相對(duì)距離大于或等于第三距離閾值，且所述第二相對(duì)距離小于或等于所述第二距離閾值，輸出第四制動(dòng)指令，所述第四制動(dòng)指令用于指示以第三制動(dòng)速度進(jìn)行制動(dòng)，所述第二制動(dòng)速度小于所述第三制動(dòng)速度，所述第三制動(dòng)速度小于所述最大制動(dòng)速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述第二制動(dòng)速度包括第一減速度和第二減速度，

所述若所述第二碰撞時(shí)間小于所述第一時(shí)間閾值，且大于第二時(shí)間閾值，所述第二相對(duì)距離大于所述第二距離閾值，則輸出第三制動(dòng)指令，包括：

若所述第二碰撞時(shí)間小于所述第一時(shí)間閾值，且大于第三時(shí)間閾值，則輸出以所述第一減速度進(jìn)行制動(dòng)的第三制動(dòng)指令；

若所述第二碰撞時(shí)間小于或等于所述第三時(shí)間閾值，且大于所述第二時(shí)間閾值，則輸出以所述第二減速度進(jìn)行制動(dòng)的第三制動(dòng)指令，所述第一減速度小于所述第二減速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述制動(dòng)方法還包括：若所述第二碰撞時(shí)間小于或者等于所述第二時(shí)間閾值，則輸出所述第一制動(dòng)指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的制動(dòng)方法，其特征在于，所述制動(dòng)方法還包括：

當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間小于或等于第四時(shí)間閾值，且大于所述第一時(shí)間閾值時(shí)，向駕駛員以第一方式發(fā)出提示信息；

當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間等于所述第一時(shí)間閾值時(shí)，向所述駕駛員以第二方式發(fā)出所述提示信息；

其中，所述第四時(shí)間閾值大于所述第一時(shí)間閾值，所述第一方式和所述第二方式不同。

7.一種用于自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的制動(dòng)裝置，其特征在于，所述制動(dòng)裝置包括：

第一確定模塊，用于當(dāng)本車的車速小于速度閾值且大于0時(shí)，確定障礙物的狀態(tài)；

第二確定模塊，用于響應(yīng)于所述障礙物的狀態(tài)為靜止?fàn)顟B(tài)，確定所述本車與所述障礙物之間的第一碰撞時(shí)間和第一相對(duì)距離；

執(zhí)行模塊，用于當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間小于或等于第一時(shí)間閾值，且所述第一相對(duì)距離小于第一距離閾值時(shí)，輸出第一制動(dòng)指令，所述第一制動(dòng)指令用于指示以最大制動(dòng)速度制動(dòng)；或者，

當(dāng)所述第一碰撞時(shí)間大于第一時(shí)間閾值，且所述第一相對(duì)距離小于第一距離閾值時(shí)，輸出第二制動(dòng)指令，所述第二制動(dòng)指令用于指示以第一制動(dòng)速度制動(dòng)，所述第一制動(dòng)速度小于所述最大制動(dòng)速度。