[發明專利]一種包括負載塊的水壓人工肌肉綜合特性試驗系統

在審

• 申請號: 202010531636.4
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111687884A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 張增猛;賈云瑞;車進凱;弓永軍;侯交義
• 申請（專利權）人: 大連海事大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司 21212
• 代理人: 王思宇;李洪福

本發明提供一種包括負載塊的水壓人工肌肉綜合特性試驗系統，包括直線導軌模塊、固定塊、力傳感器、注水件、水壓人工肌肉、位移測量單元、負載模塊和過渡件；所述直線導軌模塊包括底板、直線導軌、第一組滑塊和第一滑塊工作臺；所述固定塊固定安裝于所述底板的一端，所述力傳感器兩端分別連接所述固定塊和所述注水件；所述水壓人工肌肉的兩端分別連接所述注水件和所述第一滑塊工作臺；所述負載模塊和所述水壓人工肌肉分別設置于所述第一滑塊工作臺的兩側；所述負載模塊包括固定板、定滑輪支撐座、定滑輪、負載調節塊和傳動絲。本發明解決了現有的氣動人工肌肉測試系統不能直接用于測試水壓人工肌肉的驅動特性的問題。

技術領域

本發明涉及水壓人工肌肉測試領域，具體而言，尤其涉及一種包括負載塊的水壓人工肌肉綜合特性試驗系統。

背景技術

目前，流體驅動的人工肌肉是一種新型的驅動器，可以分為氣動人工肌肉和水壓人工肌肉。氣動水壓人工肌肉是一種柔性驅動器，具有結構簡單、動作平滑、輸出力/重量比大等優點，已經在機器人和自動化生產線等領域中應用。水壓人工肌肉不但具有結構簡單，有利于實現小型化和輕型化的優勢，相比氣動人工肌肉輸出力更大、響應速度更快、工作噪聲更低。流體驅動的人工肌肉的輸出力是隨著工作壓力的升高而增大的，提高人工肌肉的工作壓力能夠提高其輸出力。

現有的人工肌肉綜合特性測試系統一般為氣動人工肌肉測試系統。由于水壓人工肌肉的工作壓力和輸出力更大，這種測試系統不能直接用于測試水壓人工肌肉的驅動特性。

發明內容

根據上述提出現有的氣動人工肌肉測試系統不能直接用于測試水壓人工肌肉的驅動特性的技術問題，而提供一種包括負載塊的水壓人工肌肉綜合特性試驗系統。本發明采用負載模塊對水壓人工肌肉非注水端進行位置控制，操作控制簡單，可以實現對水壓人工肌肉進行多種性能測試。

本發明采用的技術手段如下：

一種包括負載塊的水壓人工肌肉綜合特性試驗系統，包括直線導軌模塊、固定塊、力傳感器、注水件、水壓人工肌肉、位移測量單元、負載模塊和過渡件；

所述直線導軌模塊包括底板、直線導軌、第一組滑塊和第一滑塊工作臺；所述底板設置導軌槽，所述直線導軌固定安裝于所述導軌槽；所述第一組滑塊滑動安裝于所述直線導軌；所述第一滑塊工作臺固定安裝于所述第一組滑塊；

所述固定塊固定安裝于所述底板的一端，所述力傳感器一端通過第一連接螺栓與所述固定塊固定連接，另一端通過第二連接螺栓與所述注水件固定連接；

所述注水件中部設置正方體結構，所述正方體結構的三個側面分別開設有注水螺紋孔；

所述水壓人工肌肉的進水端與所述注水件相連接，另一端通過第三連接螺栓與所述第一滑塊工作臺固定連接；

所述第一滑塊工作臺設置位移傳感器通孔；

所述位移測量單元包括位移傳感器支撐座和位移傳感器；所述位移傳感器支撐座固定安裝于所述底板；所述位移傳感器一端安裝于所述位移傳感器支撐座，另一端伸入所述位移傳感器通孔；

所述負載模塊和所述水壓人工肌肉分別設置于所述第一滑塊工作臺的兩側；所述負載模塊包括固定板、定滑輪支撐座、定滑輪、負載調節塊和傳動絲；所述固定板固定安裝于所述底板；所述定滑輪支撐座固定安裝于所述固定板，所述定滑輪安裝于所述定滑輪支撐座，所述負載調節塊安裝于所述固定板，所述傳動絲一端通過所述過渡件連接于所述第三連接螺栓，另一端繞過所述定滑輪后連接于所述負載調節塊。

進一步地，所述第一連接螺栓、所述力傳感器、所述第二連接螺栓、所述注水件、所述水壓人工肌肉、所述第三連接螺栓和所述過渡件同軸布置。

進一步地，所述第一連接螺栓的左端和右端分別設置螺紋結構，所述第一連接螺栓左端螺紋結構的右側為光軸，所述第一連接螺栓右端螺紋結構的左側設置正六面體結構；