[發明專利]整平機的調平控制系統、整平機及其調平控制方法

在審

• 申請號: 202010531039.1
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113802853A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 吳佑強;祝克強;崔驥邦
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/10
• 分類號: E04G21/10;G01B11/30;G01B11/06;G01B21/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

本發明提供了一種整平機的調平控制系統、整平機及其調平控制方法。整平機的調平控制系統包括：調平機構，用于調整整平機的調平臺的水平度或者調平臺在豎直方向上的高度；激光發射器，用于發射激光以形成基準平面；多個激光接收器，激光接收器用于檢測其與基準平面之間的高度差值；角度儀，用于檢測調平臺的傾角θ；以及控制器，與多個激光接收器和角度儀均連接，控制器根據各激光接收器檢測的高度差值和角度儀檢測的傾角θ控制調平機構的伸縮動作。本發明的技術方案中，利用調平控制系統進行調平時可靠性較高。

技術領域

本發明涉及整平控制技術領域，具體而言，涉及一種整平機的調平控制系統、整平機及其調平控制方法。

背景技術

在筑造混凝土構筑物的過程中，需要在固化干燥前對構筑物表面進行整平，整平質量的好壞取決于整平機的水平度。

在發明人所知道的一種調平控制系統中，根據三點確定一個平面的原理，采用三個激光接收器來確定水平面中某點的高度，由于三個激光接收器在整平機行走過程中產生角度變換，激光接收器之間容易產生干涉，從而導致工作過程中數據接收異常，因此，調平的可靠性較差。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種整平機的調平控制系統、整平機及其調平控制方法，以解決發明人所知道的調平控制系統進行調平時可靠性較差的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種整平機的調平控制系統，包括：調平機構，用于調整整平機的調平臺的水平度或者調平臺在豎直方向上的高度；激光發射器，用于發射激光以形成基準平面；多個激光接收器，激光接收器用于檢測其與基準平面之間的高度差值；角度儀，用于檢測調平臺的傾角θ；以及控制器，與多個激光接收器和角度儀均連接，控制器根據各激光接收器檢測的高度差值和角度儀檢測的傾角θ控制調平機構的伸縮動作。

進一步地，調平機構包括與多個激光接收器一一對應設置的多個第一調平電缸，控制器根據各激光接收器檢測到的高度差值控制對應的第一調平電缸進行伸縮動作。

進一步地，調平機構還包括與角度儀對應的第二調平電缸，控制器根據傾角θ控制第二調平電缸進行伸縮動作。

進一步地，控制器包括計算模塊，計算模塊根據各激光接收器檢測的高度差值與第一預設值之間的差值確定對應的第一調平電缸的伸縮量；或者，控制器包括計算模塊，計算模塊根據角度儀檢測的傾角θ確定第二調平電缸的伸縮量H，其中，伸縮量H滿足如下公式：H＝L×sin θ，其中，L為第二調平電缸和調平臺的連接點與角度儀和調平臺的連接點之間的距離，θ為調平臺的傾角。

進一步地，激光接收器的數量為兩個，兩個激光接收器和一個角度儀分別設置在調平臺的不同位置處，調平控制系統還包括與兩個激光接收器一一對應設置的兩個第一調平電缸以及用于根據角度儀檢測的傾角θ對調平臺進行調整的第二調平電缸，其中，兩個第一調平電缸和第二調平電缸之間形成三角形結構。

根據本發明的另一方面，提供了一種整平機，包括底座，整平機還包括上述的調平控制系統、與底座連接的調平臺以及與調平臺連接的整平部，其中，整平部相對于調平臺在第一方向上可移動地設置。

根據本發明的另一方面，提供了一種整平機的調平控制方法，整平機包括調平臺和設置在調平臺上的多個激光接收器，調平控制方法包括：獲取各激光接收器與激光發射器的基準平面之間的高度差值；獲取調平臺的傾角θ；控制器根據各高度差值和傾角θ實時控制調平機構的伸縮動作。

進一步地，調平機構包括與激光接收器對應的第一調平電缸，調平控制方法還包括判斷各高度差值是否相同的第一判斷步驟，如果是，則執行控制各第一調平電缸停止動作的第一停止步驟；如果否，則重復執行控制第一調平電缸進行伸縮動作以進行調平的步驟。