[發明專利]整平機的調平控制系統、整平機及其調平控制方法

在審

• 申請號: 202010531039.1
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN113802853A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 吳佑強;祝克強;崔驥邦
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/10
• 分類號: E04G21/10;G01B11/30;G01B11/06;G01B21/22
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 李薈萃

1.一種整平機的調平控制系統，其特征在于，包括：

調平機構(10)，用于調整所述整平機的調平臺(20)的水平度或者所述調平臺(20)在豎直方向上的高度；

激光發射器(31)，用于發射激光以形成基準平面；

多個激光接收器(32)，所述激光接收器(32)用于檢測其與所述基準平面之間的高度差值；

角度儀(33)，用于檢測所述調平臺(20)的傾角θ；以及

控制器，與多個所述激光接收器(32)和所述角度儀(33)均連接，所述控制器根據各所述激光接收器(32)檢測的高度差值和所述角度儀(33)檢測的傾角θ控制所述調平機構(10)的伸縮動作。

2.根據權利要求1所述的調平控制系統，其特征在于，所述調平機構(10)包括與多個所述激光接收器(32)一一對應設置的多個第一調平電缸(11)，所述控制器根據各所述激光接收器(32)檢測到的高度差值控制對應的所述第一調平電缸(11)進行伸縮動作。

3.根據權利要求2所述的調平控制系統，其特征在于，所述調平機構(10)還包括與所述角度儀(33)對應的第二調平電缸(12)，所述控制器根據所述傾角θ控制所述第二調平電缸(12)進行伸縮動作。

4.根據權利要求3所述的調平控制系統，其特征在于，

所述控制器包括計算模塊，所述計算模塊根據各所述激光接收器(32)檢測的所述高度差值與第一預設值之間的差值確定對應的所述第一調平電缸(11)的伸縮量；或者，

所述控制器包括計算模塊，所述計算模塊根據所述角度儀(33)檢測的所述傾角θ確定所述第二調平電缸(12)的伸縮量H，其中，所述伸縮量H滿足如下公式：

H＝L×sinθ，其中，L為所述第二調平電缸(12)和所述調平臺(20)的連接點與所述角度儀(33)和所述調平臺(20)的連接點之間的距離，θ為所述調平臺(20)的傾角。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的調平控制系統，其特征在于，所述激光接收器(32)的數量為兩個，兩個所述激光接收器(32)和一個所述角度儀(33)分別設置在所述調平臺(20)的不同位置處，所述調平控制系統還包括與兩個所述激光接收器(32)一一對應設置的兩個第一調平電缸(11)以及用于根據所述角度儀(33)檢測的傾角θ對所述調平臺(20)進行調整的第二調平電缸(12)，其中，兩個所述第一調平電缸(11)和所述第二調平電缸(12)之間形成三角形結構。

6.一種整平機，包括底座(40)，其特征在于，所述整平機還包括權利要求1至5中任一項所述的調平控制系統、與所述底座(40)連接的調平臺(20)以及與所述調平臺(20)連接的整平部(50)，其中，所述整平部(50)相對于所述調平臺(20)在第一方向上可移動地設置。

7.一種整平機的調平控制方法，其特征在于，所述整平機包括調平臺(20)和設置在所述調平臺(20)上的多個激光接收器(32)，所述調平控制方法包括：

獲取各所述激光接收器(32)與激光發射器(31)的基準平面之間的高度差值；

獲取所述調平臺(20)的傾角θ；

控制器根據各所述高度差值和所述傾角θ實時控制調平機構(10)的伸縮動作。

8.根據權利要求7所述的調平控制方法，其特征在于，所述調平機構(10)包括與所述激光接收器(32)對應的第一調平電缸(11)，所述調平控制方法還包括判斷各所述高度差值是否相同的第一判斷步驟，如果是，則執行控制各所述第一調平電缸(11)停止動作的第一停止步驟；如果否，則重復執行控制所述第一調平電缸(11)進行伸縮動作以進行調平的步驟。