[發(fā)明專利]車輛的控制方法、裝置、設(shè)備、車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010528291.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111641927B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱雙賀;曹亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/06
• 分類號(hào): H04W4/06;H04W4/46;G08G1/0967
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種車輛的控制方法，應(yīng)用于第一車輛，所述方法包括：

接收至少一個(gè)第二車輛廣播的第一路況信息，所述第一路況信息與所述第二車輛采集的道路感知信息相關(guān)；

接收路側(cè)單元廣播的第二路況信息，所述第二路況信息與所述路側(cè)單元采集的道路感知信息相關(guān)；

若滿足預(yù)設(shè)條件，則從至少一個(gè)所述第一路況信息和所述第二路況信息選擇目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛；所述預(yù)設(shè)條件包括至少一個(gè)所述第一路況信息中存在與所述第二路況信息不相同的第一路況信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述從至少一個(gè)所述第一路況信息和所述第二路況信息選擇目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛，包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)置信度和第二預(yù)設(shè)置信度選擇所述第一路況信息或所述第二路況信息作為所述目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛；所述第一預(yù)設(shè)置信度用于表示所述第一車輛對(duì)所述第二車輛所發(fā)送信息的信任度，所述第二預(yù)設(shè)置信度用于表示所述第一車輛對(duì)所述路側(cè)單元所發(fā)送信息的信任度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述根據(jù)第一預(yù)設(shè)置信度和第二預(yù)設(shè)置信度選擇所述第一路況信息或所述第二路況信息，控制所述第一車輛，包括：

若所述第一預(yù)設(shè)置信度大于或等于所述第二預(yù)設(shè)置信度，則選擇所述第一路況信息作為所述目標(biāo)路況信息控制所述第一車輛；

若所述第一預(yù)設(shè)置信度小于所述第二預(yù)設(shè)置信度，則選擇所述第二路況信息作為所述目標(biāo)路況信息控制所述第一車輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述第一路況信息為多個(gè)；

若所述預(yù)設(shè)條件還包括：與所述第二路況信息不同的第一路況信息在多個(gè)第一路況信息中的占比大于或等于預(yù)設(shè)比例，則所述從至少一個(gè)所述第一路況信息和所述第二路況信息選擇目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛包括：

選擇多個(gè)所述第一路況信息中相同的第一路況信息作為所述目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛；

若所述預(yù)設(shè)條件還包括：與所述第二路況信息不同的第一路況信息在多個(gè)第一路況信息中的占比小于預(yù)設(shè)比例，則所述從至少一個(gè)所述第一路況信息和所述第二路況信息選擇目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛包括：

選擇所述第二路況信息作為所述目標(biāo)路況信息，控制所述第一車輛。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，所述第一路況信息包括以下信息中的至少一項(xiàng)：

交通燈的位置信息、交通燈信息；

道路限速信息、道路限速位置信息；

弱勢(shì)交通參與者信息、弱勢(shì)交通參與者位置信息；

障礙物信息、障礙物位置信息；

交通擁堵信息、交通擁堵位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述第二車輛上安裝的至少一個(gè)傳感器包括：圖像采集設(shè)備、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)中的至少一項(xiàng)；

所述道路感知信息包括：通過(guò)所述圖像采集設(shè)備采集的道路環(huán)境圖像、通過(guò)所述激光雷達(dá)采集的道路環(huán)境點(diǎn)云、通過(guò)所述毫米波雷達(dá)采集的目標(biāo)物的位置信息；

所述第一路況信息是根據(jù)所述道路環(huán)境圖像、所述道路環(huán)境點(diǎn)云和所述目標(biāo)物的位置信息中的至少一項(xiàng)進(jìn)行路況識(shí)別得到的。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-4任一項(xiàng)所述的方法，所述第二路況信息包括以下信息中的至少一項(xiàng)：

交通燈的位置信息、交通燈信息；

道路限速信息、道路限速位置信息；

弱勢(shì)交通參與者信息、弱勢(shì)交通參與者位置信息；

障礙物信息、障礙物位置信息；

交通擁堵信息、交通擁堵位置信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，所述道路上的至少一個(gè)傳感器包括：圖像采集設(shè)備、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)中的至少一項(xiàng)；

所述道路感知信息包括：通過(guò)所述圖像采集設(shè)備采集的道路環(huán)境圖像、通過(guò)所述激光雷達(dá)采集的道路環(huán)境點(diǎn)云、通過(guò)所述毫米波雷達(dá)采集的目標(biāo)物的位置信息；

所述第二路況信息是根據(jù)所述道路環(huán)境圖像、所述道路環(huán)境點(diǎn)云和所述目標(biāo)物的位置信息中的至少一項(xiàng)進(jìn)行路況識(shí)別得到的。