[發明專利]組合異類地圖

在審

• 申請號: 202010528261.6
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112084354A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: L.A.布什;M.A.洛什;A.馬尼;U.P.穆達利格
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06F16/532
• 分類號: G06F16/532;G06F16/583;G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

一種用于生成地圖的系統包括處理設備，該處理設備配置為執行：確定多個地圖中的每個接收的地圖的出處；將每個接收的地圖解析成關注對象；并且比較關注對象以識別表示共同特征的一個或多個對象集。對于每個對象集，處理設備配置為：基于與對象集中的每個對象相關的出處來選擇對象集的子集；并且計算子集中的每個對象的相似性度量。該相似性度量選自子集中的對象與參考對象之間的對準，和/或對象與參考對象之間的位置關系。該處理設備配置為：基于相似性度量來生成表示共同特征的共同對象；以及生成包括共同對象的合并地圖。

技術領域

本公開涉及地圖繪制和導航領域，更具體地，涉及用于生成地圖和/或合并地圖的系統和方法。

背景技術

現代車輛和駕駛員越來越依賴于地圖和導航系統。例如，許多駕駛員利用諸如移動設備和車載地圖應用之類的地圖繪制程序來進行導航。另外，車輛越來越多地配備有傳感器和控制器，以促進自主操作或半自主操作(例如自適應巡航控制、避免碰撞、自動制動)。用戶導航和自主操作可能會受到可用地圖的詳細程度和準確性的影響。在許多情況下，可用地圖是從不同的來源中檢索的，并且具有不同的類型。導航和位置確定的有效性可能取決于分析和組合來自不同類型地圖的信息的能力。

發明內容

在一示例性實施例中，一種用于生成地圖的系統包括處理設備，其包括輸入模塊，該輸入模塊配置為接收區域的多個地圖。該處理設備配置為執行：確定多個地圖中的每個接收的地圖的出處；將每個接收的地圖解析成表示該區域中的關注特征的關注對象；以及比較來自多個地圖的關注對象以識別一個或多個對象集，每個對象集表示共同特征。對于每個對象集，該處理設備配置為執行：基于與對象集中的每個對象相關的出處來選擇對象集的子集；計算子集中的每個對象的相似性度量。該相似性度量選自子集中的對象與子集中的參考對象之間的對準，和/或子集中的對象與子集中的參考對象之間的位置關系。該處理設備還配置為執行：基于相似性度量，從子集中的至少一個對象生成表示共同特征的共同對象；以及生成包括共同對象的合并地圖。

除了本文所述的一個或多個特征之外，基于與對象相對應的接收的地圖的源和分辨率中的至少一個來估計與對象相關的出處。

除了本文所述的一個或多個特征之外，計算相似性度量包括：從子集中選擇對象作為參考對象；以及估計從參考對象到子集中的每個其他對象的距離。

除了本文所述的一個或多個特征之外，關注對象包括一個或多個車道對象，一個或多個車道對象中的每個表示道路車道的一段。

除了本文所述的一個或多個特征之外，基于與參考對象相關的出處和參考對象的長度來選擇參考對象。

除了本文所述的一個或多個特征之外，處理設備配置為估計子集中的每個對象的長度，并且合并具有比所選長度更短的長度的對象。

除了本文所述的一個或多個特征之外，其中，處理設備配置為基于計算每個對象相對于參考對象的橫向位置的加權平均來生成共同對象。

除了本文所述的一個或多個特征之外，計算加權平均包括基于出處為子集中的每個對象分配權重。

除了本文所述的一個或多個特征之外，子集中的每個對象的相似性度量是基于每個對象在參考對象上的投影的對準度量。

除了本文所述的一個或多個特征之外，子集中的每個對象的相似性度量是基于以下中的至少一個的對準度量：每個對象在參考對象上的投影，以及每個對象相對于參考對象的角度航向。

除了本文所述的一個或多個特征之外，處理設備是車輛的一部分或者與車輛通信。