[發(fā)明專利]組合異類地圖

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010528261.6
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN112084354A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設計）人: L.A.布什;M.A.洛什;A.馬尼;U.P.穆達利格
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G06F16/532
• 分類號: G06F16/532;G06F16/583;G06F16/29
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種用于生成地圖的系統(tǒng)，包括：

處理設備，其包括輸入模塊，該輸入模塊配置為接收區(qū)域的多個地圖，該處理設備配置為執(zhí)行：

確定多個地圖中的每個接收的地圖的出處；

將每個接收的地圖解析成表示該區(qū)域中的關注特征的關注對象；

比較來自多個地圖的關注對象以識別一個或多個對象集，每個對象集表示共同特征；并且

對于每個對象集，執(zhí)行：

基于與對象集中的每個對象相關的出處來選擇對象集的子集；

計算子集中的每個對象的相似性度量，該相似性度量選自以下中的至少一個：子集中的對象與子集中的參考對象之間的對準，以及子集中的對象與子集中的參考對象之間的位置關系；

基于相似性度量，從子集中的至少一個對象生成表示共同特征的共同對象；以及

生成包括共同對象的合并地圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，基于與對象相對應的接收的地圖的源和分辨率中的至少一個來估計與對象相關的出處。

3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其中，計算所述相似性度量包括：從子集中選擇對象作為參考對象；以及估計從參考對象到子集中的每個其他對象的距離。

4.根據(jù)權利要求3所述的系統(tǒng)，其中，所述關注對象包括一個或多個車道對象，一個或多個車道對象中的每個表示道路車道的一段，并且子集中的每個對象的相似性度量是基于以下中的至少一個的對準度量：每個對象在參考對象上的投影，以及每個對象相對于參考對象的角度航向。

5.根據(jù)權利要求4所述的系統(tǒng)，其中，基于與參考對象相關的出處和參考對象的長度來選擇參考對象。

6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中，所述處理設備是車輛的一部分或者與車輛通信。

7.一種用于生成地圖的方法，包括：

通過處理設備接收區(qū)域的多個地圖；

確定多個地圖中的每個接收的地圖的出處；

將每個接收的地圖解析成表示該區(qū)域中的關注特征的關注對象；

比較來自多個地圖的關注對象以識別一個或多個對象集，每個對象集表示共同特征；并且

對于每個對象集，執(zhí)行：

基于與對象集中的每個對象相關的出處來選擇對象集的子集；

計算子集中的每個對象的相似性度量，該相似性度量選自以下中的至少一個：子集中的對象與子集中的參考對象之間的對準，以及子集中的對象與子集中的參考對象之間的位置關系；

基于相似性度量，從子集中的至少一個對象生成表示共同特征的共同對象；以及

生成包括共同對象的合并地圖。

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其中，基于與對象相對應的接收的地圖的源和分辨率中的至少一個來確定與對象相關的出處，并且計算所述相似性度量包括：從子集中選擇對象作為參考對象；以及估計從參考對象到子集中的每個其他對象的距離。

9.根據(jù)權利要求8所述的方法，其中，所述關注對象包括一個或多個車道對象，一個或多個車道對象中的每個表示道路車道的一段，基于與參考對象相關的出處和參考對象的長度來選擇參考對象，并且生成所述共同對象包括：估計子集中的每個對象的長度，以及合并具有比所選長度更短的長度的對象。

10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中，所述共同對象是基于計算每個對象相對于參考對象的橫向位置的加權平均而生成的，并且計算加權平均包括基于所述出處為子集中的每個對象分配權重。