[發(fā)明專利]一種優(yōu)化撈渣的方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010528048.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111705283B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳剛;陳麗娟;彭煒;周詩正;宮貴良;劉傲;李金;楊芃;唐華
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: C23C2/06
• 分類號: C23C2/06;G06T7/00;G06T7/62;C23C2/00
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 原婧

本發(fā)明涉及帶鋼連續(xù)熱鍍鋅技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種優(yōu)化撈渣的方法及裝置，該方法包括：通過攝像頭對預(yù)設(shè)撈渣區(qū)域進行圖像采集，獲得撈渣區(qū)域圖，并在所述撈渣區(qū)域圖上確定多個待撈渣點；基于所述撈渣區(qū)域圖，獲得每個待撈渣點的位置優(yōu)先等級；基于所述每個待撈渣點的鋅渣特征，獲得每個待撈渣點的鋅渣特征等級；基于所述每個待撈渣點的所述位置優(yōu)先等級和所述鋅渣特征等級，對所述每個待撈渣點的撈渣優(yōu)先等級進行評分，獲得每個待撈渣點的撈渣優(yōu)先等級；按照每個待撈渣點的撈渣優(yōu)先等級，對多個待撈渣點進行路徑規(guī)劃，獲得撈渣路徑；控制撈渣機器人沿著撈渣路徑進行撈渣，進而提高了撈渣效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及帶鋼連續(xù)熱鍍鋅技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種優(yōu)化撈渣的方法及裝置。

背景技術(shù)

熱鍍鋅及其合金產(chǎn)品是鋼鐵材料中最常見、最有效和最經(jīng)濟的耐腐蝕產(chǎn)品之一，在高檔汽車市場，熱鍍鋅外板成為最重要的消費級產(chǎn)品。

由于鋅鍋中鐵鋁鋅三相平衡被不斷建立和打破(溫度、鋅液液位或者成分任意發(fā)生波動)，會產(chǎn)生不同的金屬間化物。根據(jù)其比重不同分別呈現(xiàn)面渣、懸浮渣和底渣三種形態(tài)。有效地控制懸浮渣，及時去除鋅鍋V形區(qū)域附近的面渣，防止熱鍍區(qū)域底渣轉(zhuǎn)化和泛起是機組生產(chǎn)出高級別表面質(zhì)量汽車外板的關(guān)鍵。

目前主要有以下兩種撈渣方法：

人工撈渣：人工撈渣關(guān)注的是對積渣區(qū)域的整體把握，對積渣較厚的部位優(yōu)先進行處理，對于表面較薄部位則不加處理。但是，人工撈渣存在作業(yè)量繁重、危險和重復(fù)性重體力作業(yè)的問題。

機器撈渣：很多鋼企采用五軸或者六軸的工業(yè)機器人對傳統(tǒng)人工撈渣進行替代，但是，工業(yè)機器人主要采用“盲撈”方式，其作業(yè)方式效率低，且頻繁撈渣，使得鋅液面的保護性ZnO膜被快速消耗，因而惡化了鋅耗高的問題。

近些年，一些鋼企對工業(yè)機器人進行了改進，改進后的撈渣機器人相較于以前的工業(yè)機器人作業(yè)更加細致，但較人工撈渣方式，撈渣效果提升并不明顯。

因此，如何提高撈渣效率是目前亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種優(yōu)化撈渣的方法及裝置。

第一方面，本發(fā)明提供了一種優(yōu)化撈渣的方法，包括：

通過攝像頭對預(yù)設(shè)撈渣區(qū)域進行圖像采集，獲得撈渣區(qū)域圖，并在所述撈渣區(qū)域圖上確定多個待撈渣點；

基于所述撈渣區(qū)域圖，獲得每個待撈渣點的位置優(yōu)先等級；

基于所述每個待撈渣點的鋅渣特征，獲得所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級；

基于所述位置優(yōu)先等級和所述鋅渣特征等級，對所述每個待撈渣點進行評分，獲得所述每個待撈渣點的撈渣優(yōu)先等級；

按照所述每個待撈渣點的撈渣優(yōu)先等級，對所述多個待撈渣點進行路徑規(guī)劃，獲得撈渣路徑；

控制撈渣機器人沿著所述撈渣路徑進行撈渣。

進一步地，所述基于所述每個待撈渣點的鋅渣特征，獲得所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級，包括：

獲取所述每個待撈渣點的鋅渣覆蓋區(qū)域的面積、所述每個待撈渣點的單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區(qū)域的面積對應(yīng)的第一權(quán)重、與所述單位面積的鋅渣厚度對應(yīng)的第二權(quán)重；

基于所述每個待撈渣點的鋅渣覆蓋區(qū)域的面積、所述單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區(qū)域的面積對應(yīng)的第一權(quán)重、與所述單位面積的鋅渣厚度對應(yīng)的第二權(quán)重，按照如下計算式，獲得所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級：

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