[發(fā)明專(zhuān)利]一種優(yōu)化撈渣的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010528048.5
• 申請(qǐng)日: 2020-06-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111705283B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;陳麗娟;彭煒;周詩(shī)正;宮貴良;劉傲;李金;楊芃;唐華
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): C23C2/06
• 分類(lèi)號(hào): C23C2/06;G06T7/00;G06T7/62;C23C2/00
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 原婧

1.一種優(yōu)化撈渣的方法，其特征在于，包括：

通過(guò)攝像頭對(duì)預(yù)設(shè)撈渣區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲得撈渣區(qū)域圖，并在所述撈渣區(qū)域圖上確定多個(gè)待撈渣點(diǎn)；

基于所述撈渣區(qū)域圖，獲得每個(gè)待撈渣點(diǎn)的位置優(yōu)先等級(jí)；

基于所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣特征，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣特征等級(jí)，包括：獲取所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣覆蓋區(qū)域的面積、所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重、與所述單位面積的鋅渣厚度對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重；基于所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣覆蓋區(qū)域的面積、所述單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重、與所述單位面積的鋅渣厚度對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重，按照如下計(jì)算式，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣特征等級(jí)：

其中，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣特征等級(jí)，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的鋅渣覆蓋區(qū)域的面積，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的所述單位面積的鋅渣厚度，為與所述鋅渣覆蓋區(qū)域的面積對(duì)應(yīng)的第一權(quán)重，為與所述單位面積的鋅渣厚度對(duì)應(yīng)的第二權(quán)重；

基于所述位置優(yōu)先等級(jí)和所述鋅渣特征等級(jí)，對(duì)所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)進(jìn)行評(píng)分，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)；

按照所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)，對(duì)所述多個(gè)待撈渣點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，獲得撈渣路徑；

控制撈渣機(jī)器人沿著所述撈渣路徑進(jìn)行撈渣。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述撈渣區(qū)域圖，獲得每個(gè)待撈渣點(diǎn)的位置優(yōu)先等級(jí)，包括：

對(duì)所述撈渣區(qū)域圖進(jìn)行網(wǎng)格劃分，獲得N個(gè)矩形區(qū)域；其中，所述N個(gè)矩形區(qū)域的面積相等，N為大于等于2的整數(shù)；

基于所述N個(gè)矩形區(qū)域分別與鋅鍋爐鼻子兩側(cè)的通道的距離關(guān)系，確定每個(gè)矩形區(qū)域的位置優(yōu)先等級(jí)；

對(duì)所述每個(gè)矩形區(qū)域的位置優(yōu)先等級(jí)進(jìn)行標(biāo)注，獲得與所述撈渣區(qū)域圖對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格圖；

基于所述網(wǎng)格圖，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的位置優(yōu)先等級(jí)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的所述位置優(yōu)先等級(jí)和所述鋅渣特征等級(jí)，對(duì)所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)進(jìn)行評(píng)分，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)，包括：

基于所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的所述位置優(yōu)先等級(jí)和所述鋅渣特征等級(jí)，按照如下計(jì)算式，對(duì)所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)進(jìn)行評(píng)分，獲得所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)：

其中，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的所述鋅渣特征等級(jí)，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的所述位置優(yōu)先等級(jí)，為所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述每個(gè)待撈渣點(diǎn)的撈渣優(yōu)先等級(jí)，對(duì)所述多個(gè)待撈渣點(diǎn)進(jìn)行路徑規(guī)劃，獲得撈渣路徑，包括：

按照所述撈渣優(yōu)先等級(jí)由高到低的順序，對(duì)所述多個(gè)待撈渣點(diǎn)進(jìn)行排序，獲得排序結(jié)果；

以所述撈渣機(jī)器人為原點(diǎn)建立基準(zhǔn)坐標(biāo)，按照所述排序結(jié)果將所述多個(gè)待撈渣點(diǎn)依次連線，并將首尾待撈渣點(diǎn)分別與所述原點(diǎn)連線，獲得所述撈渣路徑。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲得撈渣路徑之后，還包括：

在獲得多條撈渣路徑時(shí)，分別獲取每條撈渣路徑的長(zhǎng)度值；

基于所述每條撈渣路徑的長(zhǎng)度值，確定最短的撈渣路徑為最優(yōu)撈渣路徑；

基于所述最優(yōu)撈渣路徑進(jìn)行撈渣。

6.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)攝像頭對(duì)預(yù)設(shè)撈渣區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲得撈渣區(qū)域圖，包括：

通過(guò)攝像頭對(duì)鋅鍋內(nèi)在以所述爐鼻子作為邊緣的2/3部位區(qū)域進(jìn)行圖像采集，獲得所述撈渣區(qū)域圖。