[發明專利]一種優化撈渣的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010528048.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111705283B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 陳剛;陳麗娟;彭煒;周詩正;宮貴良;劉傲;李金;楊芃;唐華
• 申請（專利權）人: 武漢鋼鐵有限公司
• 主分類號: C23C2/06
• 分類號: C23C2/06;G06T7/00;G06T7/62;C23C2/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 原婧

1.一種優化撈渣的方法，其特征在于，包括：

通過攝像頭對預設撈渣區域進行圖像采集，獲得撈渣區域圖，并在所述撈渣區域圖上確定多個待撈渣點；

基于所述撈渣區域圖，獲得每個待撈渣點的位置優先等級；

基于所述每個待撈渣點的鋅渣特征，獲得所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級，包括：獲取所述每個待撈渣點的鋅渣覆蓋區域的面積、所述每個待撈渣點的單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區域的面積對應的第一權重、與所述單位面積的鋅渣厚度對應的第二權重；基于所述每個待撈渣點的鋅渣覆蓋區域的面積、所述單位面積的鋅渣厚度、以及與所述鋅渣覆蓋區域的面積對應的第一權重、與所述單位面積的鋅渣厚度對應的第二權重，按照如下計算式，獲得所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級：

其中，為所述每個待撈渣點的鋅渣特征等級，為所述每個待撈渣點的鋅渣覆蓋區域的面積，為所述每個待撈渣點的所述單位面積的鋅渣厚度，為與所述鋅渣覆蓋區域的面積對應的第一權重，為與所述單位面積的鋅渣厚度對應的第二權重；

基于所述位置優先等級和所述鋅渣特征等級，對所述每個待撈渣點進行評分，獲得所述每個待撈渣點的撈渣優先等級；

按照所述每個待撈渣點的撈渣優先等級，對所述多個待撈渣點進行路徑規劃，獲得撈渣路徑；

控制撈渣機器人沿著所述撈渣路徑進行撈渣。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述撈渣區域圖，獲得每個待撈渣點的位置優先等級，包括：

對所述撈渣區域圖進行網格劃分，獲得N個矩形區域；其中，所述N個矩形區域的面積相等，N為大于等于2的整數；

基于所述N個矩形區域分別與鋅鍋爐鼻子兩側的通道的距離關系，確定每個矩形區域的位置優先等級；

對所述每個矩形區域的位置優先等級進行標注，獲得與所述撈渣區域圖對應的網格圖；

基于所述網格圖，獲得所述每個待撈渣點的位置優先等級。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每個待撈渣點的所述位置優先等級和所述鋅渣特征等級，對所述每個待撈渣點的撈渣優先等級進行評分，獲得所述每個待撈渣點的撈渣優先等級，包括：

基于所述每個待撈渣點的所述位置優先等級和所述鋅渣特征等級，按照如下計算式，對所述每個待撈渣點的撈渣優先等級進行評分，獲得所述每個待撈渣點的撈渣優先等級：

其中，為所述每個待撈渣點的所述鋅渣特征等級，為所述每個待撈渣點的所述位置優先等級，為所述每個待撈渣點的撈渣優先等級。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述每個待撈渣點的撈渣優先等級，對所述多個待撈渣點進行路徑規劃，獲得撈渣路徑，包括：

按照所述撈渣優先等級由高到低的順序，對所述多個待撈渣點進行排序，獲得排序結果；

以所述撈渣機器人為原點建立基準坐標，按照所述排序結果將所述多個待撈渣點依次連線，并將首尾待撈渣點分別與所述原點連線，獲得所述撈渣路徑。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，在獲得撈渣路徑之后，還包括：

在獲得多條撈渣路徑時，分別獲取每條撈渣路徑的長度值；

基于所述每條撈渣路徑的長度值，確定最短的撈渣路徑為最優撈渣路徑；

基于所述最優撈渣路徑進行撈渣。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過攝像頭對預設撈渣區域進行圖像采集，獲得撈渣區域圖，包括：

通過攝像頭對鋅鍋內在以所述爐鼻子作為邊緣的2/3部位區域進行圖像采集，獲得所述撈渣區域圖。