[發明專利]一種抱夾裝置、控制方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010527975.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111664147A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 王永亮;李璟鋒;梁俊杰;朱智新;舒遠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: F16B2/12
• 分類號: F16B2/12;G05D15/01
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

本申請實施例提供一種抱夾裝置、控制方法、電子設備及存儲介質，應用于機器人技術領域，該裝置包括至少一條水平設置的導軌，所述導軌內滑動連接有抱夾調節機構，所述抱夾調節機構根據被夾設備的形狀進行夾持角度的調節，以夾緊所述被夾設備；驅動組件，用于驅動所述抱夾調節機構相對滑動，以夾緊所述被夾設備，能夠對不同形狀的被夾設備進行抱夾，解決現有的建筑機器人運輸困難的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種抱夾裝置、控制方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

在建筑工地，建筑機器人將會廣泛替代人工，完成施工任務。建筑機器人在建筑群中作業時，需要從一棟樓轉移到另外一棟樓作業，此時就涉及到了建筑機器人在施工場地室外轉場的問題。在運送建筑機器人轉場的過程中，需要將建筑機器人進行固定在運輸設備上，現有的建筑機器人外觀結構形狀各異，規格不一，尺寸多樣，表面易受傷害，增加了運輸過程中的難度。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種抱夾裝置、控制方法、電子設備及存儲介質，能夠對不同形狀的被夾物體進行抱夾，解決現有的建筑機器人運輸困難的問題。

本申請實施例提供了一種抱夾裝置，該裝置包括：

至少一條導軌，所述導軌內滑動連接有抱夾調節機構，所述抱夾調節機構包括轉動連接的夾持件和夾緊件，以根據被夾物體的形狀調節所述夾緊件的夾持角度；

驅動組件，用于驅動所述抱夾調節機構相對滑動，以夾緊所述被夾物體。

在上述實現過程中，抱夾調節機構在導軌上相對滑動，對被夾物體進行抱緊，同時根據被夾物體的形狀，夾緊件繞夾持件轉動，調節夾持角度，滿足不同形狀的被夾物體的運輸需要。

進一步地，所述夾持件與所述導軌滑動連接，所述夾緊件通過連接組件與所述夾緊件活動連接，所述連接組件用于調節所述夾持件與所述夾緊件之間的角度。

在上述實現過程中，由于夾緊件通過連接組件與所述夾緊件活動連接，夾緊件根據被夾物體的形狀進行轉動，以適應被夾物體的形狀并夾緊被夾物體。

進一步地，所述夾持件包括第一夾板，所述導軌內設置有第一滑塊，所述第一夾板通過第一滑塊與所述導軌滑動連接；

所述夾緊件包括第一壓板，所述第一壓板設置在所述第一夾板靠近所述被夾物體的一側且與所述第一夾板通過連接組件活動連接，以根據所述被夾物體的形狀調節夾持角度。

在上述實現過程中，第一夾板在驅動組件的作用下進行滑動，對被夾物體進行夾緊，在此過程中，第一壓板根據被夾物體的形狀進行轉動，以調節對被夾物體的夾持角度和夾持方位，保證了夾持過程中的穩固性，減少被夾物體松脫的風險。

進一步地，所述連接組件包括鉸鏈和彈性元件：

所述第一壓板與所述第一夾板在靠近所述導軌一側通過彈性元件連接，在遠離所述導軌一側通過鉸鏈連接。

在上述實現過程中，根據被夾物體的形狀，第一壓板相對第一夾板進行轉動，彈性元件伸縮，改變第一壓板和第一夾板之間的角度以適應被夾物體的形狀，在夾緊被夾物體的同時，又不對被夾物體造成損壞，彈性元件用于限制第一夾板和第一壓板之間的活動角度并在抱夾過程中起到緩沖作用。

進一步地，所述裝置包括：

壓力傳感器，用于檢測所述第一夾板對所述被夾物體物體的壓力。

在上述實現過程中，壓力傳感器用于檢測施加在被夾物體物體上的壓力大小，以便根據壓力值判斷是否夾緊被夾物體，防止被夾物體在被夾持過程中松脫，同時又防止夾持力過大對被夾物體造成損壞。

進一步地，所述裝置包括：