[發明專利]一種抱夾裝置、控制方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010527975.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111664147A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 王永亮;李璟鋒;梁俊杰;朱智新;舒遠
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: F16B2/12
• 分類號: F16B2/12;G05D15/01
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 李飛

1.一種抱夾裝置，其特征在于，所述裝置包括：

至少一條導軌，所述導軌內滑動連接有抱夾調節機構，所述抱夾調節機構包括轉動連接的夾持件和夾緊件，以根據被夾物體的形狀調節所述夾緊件的夾持角度；

驅動組件，用于驅動所述抱夾調節機構相對滑動，以夾緊所述被夾物體。

2.根據權利要求1所述的抱夾裝置，其特征在于：

所述夾持件與所述導軌滑動連接，所述夾緊件通過連接組件與所述夾緊件活動連接，所述連接組件用于調節所述夾持件與所述夾緊件之間的角度。

3.根據權利要求2所述的抱夾裝置，其特征在于：

所述夾持件包括第一夾板，所述導軌內設置有第一滑塊，所述第一夾板通過第一滑塊與所述導軌滑動連接；

所述夾緊件包括第一壓板，所述第一壓板設置在所述第一夾板靠近所述被夾物體的一側且與所述第一夾板通過連接組件活動連接，以根據所述被夾物體的形狀調節夾持角度。

4.根據權利要求3所述的抱夾裝置，其特征在于，所述連接組件包括鉸鏈和彈性元件：

所述第一壓板與所述第一夾板在靠近所述導軌一側通過彈性元件連接，在遠離所述導軌一側通過鉸鏈連接。

5.根據權利要求4所述的抱夾裝置，其特征在于，所述裝置包括：

壓力傳感器，用于檢測所述第一夾板對所述被夾物體的壓力。

6.根據權利要求3所述的抱夾裝置，其特征在于，所述裝置包括：

聚氨酯墊層，設置在所述第一夾板靠近所述被夾物體一側，且所述聚氨酯墊層的下部厚度大于上部厚度。

7.一種抱夾控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收壓力傳感器發送的夾持力對應的壓力反饋信號；

根據所述壓力反饋信號控制電機減速；

判斷所述壓力反饋信號對應的夾持力是否達到對應形狀的被夾物體的壓力設定值；

若是，則停止抱夾。

8.根據權利要求7所述的抱夾控制方法，其特征在于，在所述判斷所述壓力反饋信號對應的夾持力是否達到對應形狀的被夾物體的壓力設定值的步驟之前，所述方法包括：

采集不同形狀的被夾物體處于夾緊狀態的夾持力；

對所述被夾物體進行受力分析，以確定受力點的壓力設定值；

存儲不同形狀的被夾物體的壓力設定值。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括存儲器以及處理器，所述存儲器用于存儲計算機程序，所述處理器運行所述計算機程序以使計算機設備執行根據權利要求7至8中任一項所述的抱夾控制方法。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被一處理器讀取并運行時，執行權利要求7至8任一項所述的抱夾控制方法。