[發明專利]確定目標對象朝向的方法、裝置、系統、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010527892.6
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111723716A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 楊哲寧;劉強;李秦
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/50;G06T7/70
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

公開了一種確定目標對象朝向的方法、裝置、系統、介質以及電子設備，其中的方法包括：從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標；第一三維坐標為第一深度攝像裝置的第一三維坐標系中的三維坐標；獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；其中，預設目標點位于第一深度攝像裝置的視野范圍外；根據第一三維坐標系和第二三維坐標系間的位置關系，對第一三維坐標和第二三維坐標中的一個進行坐標轉換，獲得第三三維坐標；根據第三三維坐標及第一三維坐標和第二三維坐標中的另一，確定被監控目標的朝向信息。本公開不僅有利于降低確定目標對象朝向的成本，還有利于在狹小區域內實現確定目標對象的朝向。

技術領域

本公開涉及計算機視覺技術，尤其是涉及一種確定目標對象朝向的方法、確定目標對象朝向的裝置、確定目標對象朝向的系統、存儲介質以及電子設備。

背景技術

在DMS(Driver Monitor System，駕駛員監控系統)等應用中，往往需要確定采集到的圖像中的駕駛員的視線信息等。駕駛員的視線信息即駕駛員的視線方向。駕駛員的視線信息等可以用于訓練DMS中的神經網絡。

在實際駕駛環境中進行圖像采集，并確定采集的圖像中的駕駛員的視線信息等，有利于提高神經網絡的訓練效果，從而有利于提高DMS的性能。然而，由于實際駕駛環境通常空間較為狹小，使得確定采集的圖像中的駕駛員的視線信息的實現難度較大。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種確定目標對象朝向的方法、裝置、存儲介質以及電子設備。

根據本公開實施例的第一個方面，提供了一種確定目標對象朝向的方法，該方法包括：從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標；其中，所述第一三維坐標為第一深度攝像裝置的第一三維坐標系中的三維坐標；獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；其中，所述預設目標點位于所述第一深度攝像裝置的視野范圍之外；根據所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的位置關系，對所述第一三維坐標和第二三維坐標中的一個三維坐標進行坐標轉換，獲得第三三維坐標；根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息。

根據本公開實施例的第二個方面，提供了一種確定目標對象朝向的裝置，包括：第一獲取模塊，用于從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標；其中，所述第一三維坐標為第一深度攝像裝置的第一三維坐標系中的三維坐標；第二獲取模塊，用于獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；其中，所述預設目標點位于所述第一深度攝像裝置的視野范圍之外；坐標轉換模塊，用于根據所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的位置關系，對所述第一三維坐標和第二三維坐標中的一個三維坐標進行坐標轉換，獲得第三三維坐標；確定朝向模塊，用于根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息。

根據本公開實施例的第三個方面，提供了一種確定目標對象朝向的系統，該系統包括：第一深度攝像裝置，設置于交通工具的駕駛空間內，且面向所述被監控目標，用于采集包含有所述被監控目標的第一深度圖；多個預設目標點；第二深度攝像裝置，設置于所述交通工具的駕駛空間內，與所述第一深度攝像裝置相對設置，且面向所述預設目標點，用于采集包含有預設目標點的第二深度圖；確定目標對象朝向的裝置，用于根據所述第一深度攝像裝置采集的第一深度圖和第二深度攝像裝置采集的第二深度圖，確定所述被監控目標的朝向信息。

根據本公開實施例的第四個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于實現上述方法。

根據本公開實施例的第五個方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述方法。