[發明專利]確定目標對象朝向的方法、裝置、系統、介質及電子設備

在審

• 申請號: 202010527892.6
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111723716A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 楊哲寧;劉強;李秦
• 申請（專利權）人: 深圳地平線機器人科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/50;G06T7/70
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種確定目標對象朝向的方法，包括：

從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標；其中，所述第一三維坐標為第一深度攝像裝置的第一三維坐標系中的三維坐標；

獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；其中，所述預設目標點位于所述第一深度攝像裝置的視野范圍之外；

根據所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的位置關系，對所述第一三維坐標和第二三維坐標中的一個三維坐標進行坐標轉換，獲得第三三維坐標；

根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息，包括：

根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的視線方向；或者

根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的手指指向。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標，包括：

獲取所述第一深度攝像裝置采集的二維圖像中的被監控目標的關鍵點的二維坐標；

根據所述第一深度攝像裝置采集的第一深度圖，確定所述二維坐標對應的深度值；

根據所述二維坐標以及所述深度值，確定所述被監控目標的關鍵點的第一三維坐標。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標，包括：

獲取第二深度攝像裝置采集的第二深度圖；

基于所述第二深度圖，確定預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；

其中，所述第二深度攝像裝置與所述第一深度攝像裝置相對設置，所述第二三維坐標系為所述第二深度攝像裝置的三維坐標系。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述方法還包括：

確定第一深度攝像裝置和第二深度攝像裝置分別針對位于相同位置的同一標定板拍攝的第三深度圖和第四深度圖；

獲取所述第三深度圖和第四深度圖中的基于相同位置處的多個角點在第一三維坐標系中的第四三維坐標和在第二三維坐標系中的第五三維坐標；

根據所述多個角點的第四三維坐標和第五三維坐標，確定所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的旋轉信息和平移信息；

其中，所述旋轉信息和平移信息為所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的位置關系。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其中，所述根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息，包括：

根據所述第三三維坐標以及第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的關鍵點與所述預設目標點的連線的方向；

基于所述連線的方向，確定所述被監控目標的朝向信息。

7.一種確定目標對象朝向的裝置，包括：

第一獲取模塊，用于從第一深度攝像裝置采集的第一深度圖中確定被監控目標的關鍵點的第一三維坐標；其中，所述第一三維坐標為第一深度攝像裝置的第一三維坐標系中的三維坐標；

第二獲取模塊，用于獲取預設目標點在第二三維坐標系中的第二三維坐標；其中，所述預設目標點位于所述第一深度攝像裝置的視野范圍之外；

坐標轉換模塊，用于根據所述第一三維坐標系和第二三維坐標系之間的位置關系，對所述第一三維坐標和第二三維坐標中的一個三維坐標進行坐標轉換，獲得第三三維坐標；

確定朝向模塊，用于根據所述第三三維坐標以及所述第一三維坐標和第二三維坐標中的另一個三維坐標，確定所述被監控目標的朝向信息。