[發(fā)明專利]一種救援機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010527842.8
• 申請(qǐng)日: 2020-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN111717302B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐飛;李婧;陳浩;葛長(zhǎng)璽;邱博;董滿生;王強(qiáng);石琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 合肥工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/028
• 分類號(hào): B62D57/028;B63B35/00;B60P7/10;B62D5/04;B60K7/00;B60S9/14;B01D47/06
• 代理公司: 合肥金安專利事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 徐偉

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體的是一種救援機(jī)器人。包括機(jī)身機(jī)構(gòu)和探測(cè)機(jī)構(gòu)，車廂的四個(gè)直角處均對(duì)應(yīng)設(shè)有行走機(jī)構(gòu)和充氣機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第二電機(jī)、液壓油箱、液壓油缸、伸縮腿、支撐腿和支撐爪，充氣機(jī)構(gòu)包括蓄水盒、藥劑盒和導(dǎo)氣機(jī)構(gòu)，導(dǎo)氣機(jī)構(gòu)包括氣囊和空套在一起的水平的內(nèi)層通氣管、外層通氣管，沿著外層通氣管的管身均勻開設(shè)有兩個(gè)以上外層出氣口，外層出氣口通過通氣導(dǎo)管連通著氣囊，所述內(nèi)層通氣管的進(jìn)氣口連通著藥劑盒盒體下層的出氣口，且內(nèi)層通氣管和外層通氣管在外層出氣口處貫通。本發(fā)明救援機(jī)器人能很好適用于災(zāi)害發(fā)生的各種場(chǎng)景，在復(fù)雜多變?yōu)暮Νh(huán)境中自由移完成救援任務(wù)，以及對(duì)災(zāi)害進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和初步救災(zāi)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體的是一種救援機(jī)器人。

背景技術(shù)

近年來地下意外災(zāi)害不斷發(fā)生，例如火災(zāi)，地下水，油氣泄露等，災(zāi)害發(fā)生時(shí)探測(cè)，災(zāi)后救援是一項(xiàng)緊急重要的工作，然而由于環(huán)境惡劣，且內(nèi)部環(huán)境不易被了解，使得救援難度不斷增大，人們救援存在巨大的危險(xiǎn)性，此時(shí)，救援機(jī)器人憑借自己智能化、靈活性可以幫助人類完成這一工作，但是目前的救援機(jī)器人存在以下不足：

（1）行動(dòng)方式單一，輪式運(yùn)動(dòng)方式不具備快速穿越大障礙物的能力，履帶式機(jī)器人穿越障礙時(shí)重心不穩(wěn)，容易側(cè)翻；

（2）現(xiàn)有的救援機(jī)器人缺乏抗高溫、抗氧化的特點(diǎn)不能完全適應(yīng)地下空間等的緊急突發(fā)事件如火災(zāi)、泄油事件時(shí)高溫、高熱量的復(fù)雜環(huán)境；

（3）缺乏對(duì)水陸結(jié)合環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)適應(yīng)能力；

（4）面對(duì)粉塵爆炸環(huán)境，缺乏分階段的救援措施能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為克服現(xiàn)有的救援機(jī)器人不能很好適用于災(zāi)害發(fā)生的各種場(chǎng)景，提供一種救援機(jī)器人，可在復(fù)雜多變?yōu)暮Νh(huán)境中自由移完成救援任務(wù)，以及對(duì)災(zāi)害進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和初步救災(zāi)，

本發(fā)明為解決以上技術(shù)問題采用如下技術(shù)方案：

一種救援機(jī)器人，包括機(jī)身機(jī)構(gòu)和探測(cè)機(jī)構(gòu)；

所述機(jī)身機(jī)構(gòu)包括車廂311、運(yùn)輸箱211和控制箱122，對(duì)應(yīng)車廂311底板的前后兩端分別設(shè)有驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括一對(duì)驅(qū)動(dòng)輪414，所述控制箱122和運(yùn)輸箱211分別安裝在車廂311上廂板上，且控制箱122對(duì)應(yīng)位于車廂311的前端部；

所述探測(cè)機(jī)構(gòu)包括水位傳感器111、報(bào)警指示燈112、粉塵濃度探測(cè)器114、紅外溫度傳感器115、高清防水防爆攝像頭117和噴霧器118，且水位傳感器111、報(bào)警指示燈112、紅外傳溫度傳感器115和粉塵濃度探測(cè)器114均安裝在控制箱122的前箱板上，且水位傳感器111布置在控制箱122的前箱板底部，所述高清防水防爆攝像頭117、噴霧器118分別通過旋轉(zhuǎn)底盤116、噴水閥門120安裝在控制箱122的上箱板上，且噴霧器118的進(jìn)水口管道連通著運(yùn)輸箱211內(nèi)的水箱；

所述車廂311的四個(gè)直角處均對(duì)應(yīng)設(shè)有行走機(jī)構(gòu)和充氣機(jī)構(gòu)；

所述行走機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)318、第二電機(jī)321、液壓油箱322、液壓油缸315、伸縮腿314、支撐腿313和支撐爪312，所述第一電機(jī)318、第二電機(jī)321和液壓油箱322對(duì)應(yīng)安裝在車廂311的廂體內(nèi)部，所述液壓油缸322、伸縮腿314、支撐腿313和支撐爪312對(duì)應(yīng)安裝在車廂311的廂體外部，

所述第二電機(jī)321通過軸承連接著液壓油箱322內(nèi)的液壓泵，所述第一電機(jī)318的輸出軸通過減速器320連接著伸縮腿314的下端，伸縮腿314的上端和支撐腿313的中部鉸接，且支撐腿313的一端和液壓油缸315的活塞桿連接，支撐腿313的另一端和支撐爪312垂直連接，所述液壓油缸315的缸體底端對(duì)應(yīng)連接在伸縮腿314上，液壓油缸315的缸體分別通過第一油管323和第二油管324連通著液壓油箱322；