[發(fā)明專利]一種救援機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010527842.8
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111717302B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發(fā)明（設計）人: 唐飛;李婧;陳浩;葛長璽;邱博;董滿生;王強;石琴
• 申請（專利權）人: 合肥工業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B63B35/00;B60P7/10;B62D5/04;B60K7/00;B60S9/14;B01D47/06
• 代理公司: 合肥金安專利事務所(普通合伙企業(yè)) 34114
• 代理人: 徐偉

1.一種救援機器人，其特征在于：包括機身機構和探測機構；

所述機身機構包括車廂（311）、運輸箱（211）和控制箱（122），對應車廂（311）底板的前后兩端分別設有驅動轉向機構，每個驅動轉向機構包括一對驅動輪（414），所述控制箱（122）和運輸箱（211）分別安裝在車廂（311）上廂板上，且控制箱（122）對應位于車廂（311）的前端部；

所述探測機構包括水位傳感器（111）、報警指示燈（112）、粉塵濃度探測器（114）、紅外溫度傳感器（115）、高清防水防爆攝像頭（117）和噴霧器（118），且水位傳感器（111）、報警指示燈（112）、紅外傳溫度傳感器（115）和粉塵濃度探測器（114）均安裝在控制箱（122）的前箱板上，且水位傳感器（111）布置在控制箱（122）的前箱板底部，所述高清防水防爆攝像頭（117）、噴霧器（118）分別通過旋轉底盤（116）、噴水閥門（120）安裝在控制箱（122）的上箱板上，且噴霧器（118）的進水口管道連通著運輸箱（211）內的水箱；

所述車廂（311）的四個直角處均對應設有行走機構和充氣機構；

所述行走機構包括第一電機（318）、第二電機（321）、液壓油箱（322）、液壓油缸（315）、伸縮腿（314）、支撐腿（313）和支撐爪（312），所述第一電機（318）、第二電機（321）和液壓油箱（322）對應安裝在車廂（311）的廂體內部，所述液壓油缸（315）、伸縮腿（314）、支撐腿（313）和支撐爪（312）對應安裝在車廂（311）的廂體外部，

所述第二電機（321）通過軸承連接著液壓油箱（322）內的液壓泵，所述第一電機（318）的輸出軸通過減速器（320）連接著伸縮腿（314）的下端，伸縮腿（314）的上端和支撐腿（313）的中部鉸接，且支撐腿（313）的一端和液壓油缸（315）的活塞桿連接，支撐腿（313）的另一端和支撐爪（312）垂直連接，所述液壓油缸（315）的缸體底端對應連接在伸縮腿（314）上，液壓油缸（315）的缸體分別通過第一油管（323）和第二油管（324）連通著液壓油箱（322）；

所述充氣機構包括蓄水盒（516）、藥劑盒（515）和導氣機構，所述藥劑盒（515）內布置有活動薄片將盒體分為上下兩層，且藥劑盒（515）盒體下層的進水口通過小型水管（517）連通著蓄水盒（516），

所述導氣機構包括氣囊（513）和空套在一起的水平的內層通氣管（511）、外層通氣管（512），且氣囊（513）安裝在車廂（311）的底板（518）下底面的內凹球形槽（519）內，

所述外層通氣管（512）的一端和藥劑盒（515）外側壁固定，另一端為封閉端，且沿著外層通氣管（512）的管身均勻開設有兩個以上外層出氣口，外層出氣口通過通氣導管（514）連通著氣囊（513），所述內層通氣管（511）的進氣口連通著藥劑盒（515）盒體下層的出氣口，且內層通氣管（511）和外層通氣管（512）在外層出氣口處貫通。

2.根據權利要求1所述一種救援機器人，其特征在于：所述導氣機構還包括輸出軸上帶有第二齒輪（524）的第三電機（522），所述內層通氣管（511）對應著藥劑盒（515）的一端設有第一齒輪（523），內層通氣管（511）通過第一齒輪（523）和第二齒輪（524）的嚙合連接著第三電機（522），且外層通氣管（512）對應內層通氣管（511）的軸向位置均開設有外層出氣口，且外層出氣口分別布置在外層通氣管（512）橫截面的不同徑向上；所述藥劑盒（515）的上層通過隔板均勻分若干個割成置藥腔。

3.根據權利要求1所述一種救援機器人，其特征在于：所述驅動轉向機構還包括舵機（411）、轉向桿（412）和支柱（416），所述舵機（411）和轉向桿（412）的中部鉸接，且轉向桿（412）的兩端均鉸接有連接桿（413），連接桿（413）的另一端通過豎直的支柱（416）連接著驅動輪（414），且每個驅動輪（414）都帶有輪轂電機。