[發明專利]一種用于河道區域水質采樣的水下機器人

在審

• 申請號: 202010526994.6
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111707498A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 陳紅
• 申請（專利權）人: 陳紅
• 主分類號: G01N1/10
• 分類號: G01N1/10;G01N33/18;G01S19/14;B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16
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本發明涉及水質監測機器人領域，具體是涉及一種用于河道區域水質采樣的水下機器人，包括有：主體；移動模塊，其安裝于主體的周圍，用于驅動主體在水下移動和浮潛；水質采樣模塊，其包括有水質收集管組、水質取樣機構、余水排出機構、水質檢測機構，水質取樣機構的輸入端與主體外部連通，水質取樣機構的輸出端通過水質檢測機構與水質收集管組的輸入端連通，余水排出機構的輸出端與水質取樣機構的輸入端和輸出端均連通；本發明解決了現有技術中用于水質采樣的管路中始終殘留有余水，造成水質樣本交叉污染，導致水質監測的結果不準確的技術問題。

技術領域

本發明涉及水質監測機器人領域，具體是涉及一種用于河道區域水質采樣的水下機器人。

背景技術

城市水污染已嚴重地影響著河道兩岸居民的日常生活和健康，水質改善迫在眉睫。然而，當前對水下排污口的排查與探測還主要依靠人工排查和抽干河道兩種方式，排污口的排查與探測成本較高，效率較低、耗時較長，無法成為普遍適用的排查方式。因此，城市河道排污口巡查系統的研發具有重大的社會意義，它能精準有效地提供河道受污信息，一次巡航能發現巡航區域的大部分排污口，并將信息反饋到用戶手中，幫助解決長期以來河道的污染難題。

中國專利CN201821198560.2公開了一種潛艇式水下水質取樣機器人，用以解決現有技術中水下取樣較困難的問題。殼體后端安裝有噴泵，中部設置有浮力筒，前端下部安裝有側推導管槳，內部密封有電源、主控器、吸水泵和水質取樣器；吸水泵的進水口設置在殼體的外部，出水口與水質取樣器的進水管連接；水質取樣器的出水管口設置在殼體的外部；浮力筒為一端密封的筒狀結構；活塞滑動密封安裝到浮力筒內，并與推桿連接；主控器產生控制信號對噴泵、吸水泵、側推導管槳和推桿進行控制。通過改變排水量到達指定深度，進行水質取樣，可避免水體攪動對采樣的影響，可方便可靠的完成采樣工作。

該專利公開的水質取樣機器人，不適用于多點取樣，每個地點取樣之后均需要返回并排空取水質取樣器，并且連通其吸水泵與水質取樣器的管路內部的余水難以排空，采樣時容易造成水質樣本交叉污染。

中國專利CN201911398152.0公開了一種自清理取水采樣裝置，包括：連接軟管、抽水泵、排水泵和儲水盒，連接軟管的一端與抽水泵的抽水進水管連接，抽水泵的抽水出水管和排水泵的排水進水管分別與儲水盒連接，排水泵用于排出儲水盒內的水并通過排水出水管清洗連接軟管。在取水采樣作業前，抽水泵不工作，排水泵將儲水盒內潔凈的清洗水排出，將連接軟管清洗干凈；在取水采樣作業時，排水泵不工作，抽水泵將水樣經連接軟管抽進儲水盒內儲存。

該專利公開的水采樣裝置通過清洗水對連接軟管進行清洗，但是清洗水與水樣之間會交叉混合，不能徹底的清洗連接軟管，依然容易導致水樣污染。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種用于河道區域水質采樣的水下機器人，該技術方案解決了現有技術中用于水質采樣的管路中始終殘留有余水，造成水質樣本交叉污染，導致水質監測的結果不準確的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供以下技術方案：

一種用于河道區域水質檢測的水下機器人，包括有：主體，其包括有殼體、蓄電池、控制器，蓄電池和控制器安裝于殼體的內部；移動模塊，其安裝于主體的周圍，用于驅動主體在水下移動和浮潛；水質采樣檢測模塊，其包括有水質收集管組、水質取樣機構、余水排出機構、水質檢測機構，水質收集管組、水質取樣機構、余水排出機構、水質檢測機構均安裝于主體內部，水質取樣機構的輸入端與主體外部連通，水質取樣機構的輸出端通過水質檢測機構與水質收集管組的輸入端連通，余水排出機構的輸出端與水質取樣機構的輸入端和輸出端均連通；移動模塊、水質取樣機構、余水排出機構、水質檢測機構均與蓄電池電連接，移動模塊、水質取樣機構、余水排出機構、水質檢測機構均與控制器通訊連接。