[發明專利]圖像處理方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010526189.3
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111429386B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 張浩;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G01S17/89;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請提供一種圖像處理方法、裝置和電子設備，用以在不影響地圖精度的情況下實現去噪和增強。方法包括：獲取原始圖像；根據原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域；在通行區域中設置采樣點；獲取在通行區域中的所有采樣點的障礙物數據；根據障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像。從而解決現有的技術直接應用會導致地圖精度下降，因而影響機器人的定位和導航。

技術領域

本申請涉及一種圖像處理方法，具體而言，涉及一種圖像處理方法、裝置和電子設備。

背景技術

現有的圖像去噪和增強技術有很多，例如采用直方圖均衡濾波、線性平滑濾波等算法可以用于圖像去噪，增強技術主要有灰度變換增強、直方圖增強、圖像平滑和圖像銳化等。通過這些方法可以將圖像中感興趣的特征有選擇的突出，而衰減不需要的特征，從而提高機器對圖像的識別度。機器人的地圖主要用于定位和導航，對精度的要求高，現有的技術直接應用會導致地圖精度下降，因而影響機器人的定位和導航。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種圖像處理方法、裝置和電子設備，用以在不影響地圖精度的情況下實現去噪和增強。

第一方面，本發明實施例提供一種圖像處理方法，包括：獲取原始圖像；根據原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域；在通行區域中設置采樣點；獲取在通行區域中的所有采樣點的障礙物數據；根據障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像。

于一實施例中，根據原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域，包括：根據每個像素點的像素值，生成灰度圖；根據灰度圖中的灰度值和第一閾值，將灰度圖劃分成若干個初始通行區域和若干個初始非通行區域；根據初始通行區域和初始非通行區域的區域參數，按照預設條件合并，生成通行區域和非通行區域。

于一實施例中，非通行區域包括有障區域和未知區域；根據初始通行區域和初始非通行區域的區域參數，按照預設條件合并，生成通行區域，包括：根據有障區域的邊緣輪廓，判斷有障區域的邊緣輪廓長度是否小于第二閾值；若是，則將有障區域的灰度值調整為未知區域的灰度值；否則，保留有障區域；根據通行區域的邊緣輪廓，判斷通行區域的面積是否小于第三閾值；若是，則將通行區域的灰度值調整為未知區域的灰度值；否則，保留通行區域；根據未知區域的邊緣輪廓，判斷未知區域的面積是否小于第四閾值；若是，則將未知區域的灰度值調整為通行區域的灰度值；根據按照預設條件的合并結果，生成通行區域和非通行區域。

于一實施例中，在通行區域中設置采樣點，包括：在原始圖像中每隔預設步長設置若干參照點；均勻采樣所有參照點，獲取每個參照點的像素值；根據每個參照點的像素值，判斷該參照點是否在通行區域內；若是，則保留該參照點為采樣點。

于一實施例中，獲取在通行區域中的所有采樣點的障礙物數據，包括：在每個采樣點處生成模擬掃描障礙物的掃描信號；獲取障礙物對應每個采樣點的障礙物數據。

于一實施例中，根據障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像，包括：根據每個采樣點的障礙物數據，判斷任一采樣點的障礙物數據是否與其他采樣點的障礙物數據對應；若是，則保留障礙物數據；否則，從通行區域中刪除障礙物數據。

第二方面，本發明實施例提供一種圖像處理裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取原始圖像；第一劃分模塊，用于根據原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域；第一設置模塊，用于在通行區域中設置采樣點；第二獲取模塊，用于獲取在通行區域中的所有采樣點的障礙物數據；第一生成模塊，用于根據障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像。

于一實施例中，第一劃分模塊還用于：根據每個像素點的像素值，生成灰度圖；根據灰度圖中的灰度值和第一閾值，將灰度圖劃分成若干個初始通行區域和若干個初始非通行區域；根據初始通行區域和初始非通行區域的區域參數，按照預設條件合并，生成通行區域和非通行區域。