[發明專利]圖像處理方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010526189.3
• 申請日: 2020-06-11
• 公開（公告）號: CN111429386B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 張浩;支濤;應甫臣
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/13;G06T7/136;G01S17/89;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

獲取原始圖像；

根據所述原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域；

在所述通行區域中設置采樣點；

獲取在所述通行區域中的所有所述采樣點的障礙物數據；

根據所述障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像；其中，

所述根據所述原始圖像的像素值，劃分通行區域和非通行區域，包括：

根據每個像素點的所述像素值，生成灰度圖；

根據所述灰度圖中的灰度值和第一閾值，將所述灰度圖劃分成若干個初始通行區域和若干個初始非通行區域；

根據所述初始通行區域和所述初始非通行區域的區域參數，按照預設條件合并，生成所述通行區域和所述非通行區域；其中，

所述非通行區域包括有障區域和未知區域；所述根據所述初始通行區域和所述初始非通行區域的區域參數，按照預設條件合并，生成所述通行區域，包括：

根據所述有障區域的邊緣輪廓，判斷所述有障區域的邊緣輪廓長度是否小于第二閾值；

若是，則將所述有障區域的灰度值調整為所述未知區域的灰度值；

否則，保留所述有障區域；

根據所述通行區域的邊緣輪廓，判斷所述通行區域的面積是否小于第三閾值；

若是，則將所述通行區域的灰度值調整為所述未知區域的灰度值；

否則，保留所述通行區域；

根據所述未知區域的邊緣輪廓，判斷所述未知區域的面積是否小于第四閾值；

若是，則將所述未知區域的灰度值調整為所述通行區域的灰度值；

根據所述按照預設條件的合并結果，生成所述通行區域和所述非通行區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述通行區域中設置采樣點，包括：

在所述原始圖像中每隔預設步長設置若干參照點；

均勻采樣所有所述參照點，獲取每個所述參照點的像素值；

根據每個所述參照點的像素值，判斷該所述參照點是否在通行區域內；

若是，則保留該所述參照點為采樣點。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取在所述通行區域中的所有所述采樣點的障礙物數據，包括：

在每個所述采樣點處生成模擬掃描障礙物的掃描信號；

獲取所述障礙物對應每個所述采樣點的所述障礙物數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述障礙物數據和預設篩選條件對所述原始圖像進行降噪處理，生成清潔圖像，包括：

根據每個所述采樣點的所述障礙物數據，判斷任一所述采樣點的所述障礙物數據是否與其他所述采樣點的所述障礙物數據對應；

若是，則保留所述障礙物數據；

否則，從所述通行區域中刪除所述障礙物數據。