[發(fā)明專利]脆筒檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010525044.1
• 申請(qǐng)日: 2020-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN111696091A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張競(jìng)藝;仇雪雅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海明略人工智能（集團(tuán)）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/62;G06K9/20;A23G9/28
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 江舟

1.一種脆筒檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

接收紅外發(fā)射裝置發(fā)射的紅外光線所形成的陰影圖形，其中，所述陰影圖形為位于所述紅外發(fā)射裝置與紅外接收裝置之間的待檢測(cè)脆筒遮擋所述紅外光線所形成的圖形；

根據(jù)所述陰影圖形確定所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值；

在所述破損程度數(shù)值達(dá)到目標(biāo)閾值的情況下，確定所述待檢測(cè)脆筒為廢棄脆筒。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述陰影圖形確定所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值，包括：

從所述陰影圖形中確定出透光區(qū)域；

根據(jù)所述透光區(qū)域的面積大小以及所述透光區(qū)域所在位置，計(jì)算所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值，其中，所述透光區(qū)域的面積越大，所述破損程度數(shù)值越大，所述透光區(qū)域所在位置越靠近所述陰影圖形的中心位置，所述破損程度數(shù)值越大。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述從所述陰影圖形中確定出透光區(qū)域之后，還包括：

在所述透光區(qū)域的面積大小達(dá)到目標(biāo)面積大小的情況下，確定所述機(jī)械臂拿取所述待檢測(cè)脆筒失敗，并向持有所述待檢測(cè)脆筒的機(jī)械臂發(fā)送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述機(jī)械臂執(zhí)行重新拿取脆筒操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述透光區(qū)域的面積大小以及所述透光區(qū)域所在位置，計(jì)算所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值，包括：

獲取與所述待檢測(cè)脆筒的脆筒類別相匹配的模板圖形，所述模板圖形為正常脆筒遮擋形成的圖形；

在所述模板圖形中確定所述透光區(qū)域的面積大小對(duì)應(yīng)的第一影響系數(shù)，以及所述透光區(qū)域所在位置對(duì)應(yīng)的第二影響系數(shù)；

利用所述第一影響系數(shù)和所述第二影響系數(shù)計(jì)算所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述確定所述待檢測(cè)脆筒為廢棄脆筒之后，還包括：

向所述機(jī)械臂發(fā)送第二控制指令，其中，所述第二控制指令用于控制所述機(jī)械臂對(duì)確定為廢棄脆筒的所述待檢測(cè)脆筒執(zhí)行丟棄操作。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述陰影圖形確定所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值之后，還包括：

在所述破損程度數(shù)值未達(dá)到所述目標(biāo)閾值的情況下，確定所述脆筒為正常脆筒，并向所述機(jī)械臂發(fā)送第三控制指令，其中，所述第三控制指令用于控制所述機(jī)械臂對(duì)確定為正常脆筒的所述待檢測(cè)脆筒執(zhí)行冰淇淋注入操作。

7.一種脆筒檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于接收紅外發(fā)射裝置發(fā)射的紅外光線所形成的陰影圖形，其中，所述陰影圖形為位于所述紅外發(fā)射裝置與紅外接收裝置之間的待檢測(cè)脆筒遮擋所述紅外光線所形成的圖形；

第一確定單元，用于根據(jù)所述陰影圖形確定所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值；

第二確定單元，用于在所述破損程度數(shù)值達(dá)到目標(biāo)閾值的情況下，確定所述待檢測(cè)脆筒為廢棄脆筒。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元包括：

確定模塊，用于從所述陰影圖形中確定出透光區(qū)域；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述透光區(qū)域的面積大小以及所述透光區(qū)域所在位置，計(jì)算所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值，其中，所述透光區(qū)域的面積越大，所述破損程度數(shù)值越大，所述透光區(qū)域所在位置越靠近所述陰影圖形的中心位置，所述破損程度數(shù)值越大。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

控制單元，用于在所述從所述陰影圖形中確定出透光區(qū)域之后，在所述透光區(qū)域的面積大小達(dá)到目標(biāo)面積大小的情況下，確定所述機(jī)械臂拿取所述待檢測(cè)脆筒失敗，并向持有所述待檢測(cè)脆筒的機(jī)械臂發(fā)送第一控制指令，其中，所述第一控制指令用于控制所述機(jī)械臂執(zhí)行重新拿取脆筒操作。

10.一種脆筒檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括紅外發(fā)射裝置和紅外接收裝置，所述紅外發(fā)射裝置與所述紅外接收裝置之間留有空隙，所述空隙能夠容納脆筒，其中，

所述紅外發(fā)射裝置，用于在待檢測(cè)脆筒位于所述空隙的情況下，經(jīng)由所述待檢測(cè)脆筒向所述紅外接收裝置發(fā)射紅外光線，所述紅外光線經(jīng)過(guò)所述待檢測(cè)脆筒的遮擋后落入所述紅外接收裝置的可接收范圍之內(nèi)；

所述紅外接收裝置，用于接收落入所述紅外接收裝置的所述可接收范圍之內(nèi)的紅外光線，獲得所述紅外光線中所述待檢測(cè)脆筒遮擋部分所形成的陰影圖形；根據(jù)所述陰影圖形確定所述待檢測(cè)脆筒相匹配的破損程度數(shù)值；在所述破損程度數(shù)值達(dá)到目標(biāo)閾值的情況下，確定所述待檢測(cè)脆筒為廢棄脆筒。