[發(fā)明專利]一種物料自動堆垛系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010524385.7 | 申請日： | 2020-06-10 |
| 公開（公告）號： | CN111547535B | 公開（公告）日： | 2022-07-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津市深宏科技開發(fā)有限公司 |
| 主分類號： | B65G67/08 | 分類號： | B65G67/08;B65G57/10;B65G37/00;B65G41/02;B65G43/00 |
| 代理公司： | 北京專獵知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 16023 | 代理人： | 劉心蕾 |
| 地址： | 300000 天津市*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 物料 自動 堆垛 系統(tǒng) 方法 存儲 介質(zhì) | ||
本發(fā)明公開了一種物料自動堆垛系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)，包括輸送機構(gòu)，用于將物料單元輸送至堆垛機構(gòu)；堆垛機構(gòu)，用于按照第一堆垛方案將所述物料單元碼放在所述堆垛機構(gòu)的堆垛空間中；裝載機構(gòu)，用于按照第二堆垛方案將堆垛單元碼放在運載機構(gòu)的運載空間中，所述堆垛單元是指碼放在所述堆垛空間中的物料單元的集合；控制機構(gòu)，用于根據(jù)物料單元和運載空間的參數(shù)，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案。本發(fā)明公開的物料自動堆垛系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)可以應(yīng)用于各種堆垛場景，顯著提升智能裝載設(shè)備的適應(yīng)能力，具備廣闊的應(yīng)用前景。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及智能化運輸領(lǐng)域，尤其涉及一種物料自動堆垛系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)
目前，在造紙、食品、化工等生產(chǎn)線上，現(xiàn)有技術(shù)一般是通過人工裝載貨物，裝載效率比較低下，人工成本以及勞動強度比較高。以水泥行業(yè)為例，水泥通常以袋裝粉狀物料形式進行裝載，袋裝水泥經(jīng)由傳輸皮帶運送至裝車工位上方，然后由站于裝載貨車車斗中的工人將水泥袋從傳輸皮帶搬運至車斗中所需裝載的位置。當然，現(xiàn)有技術(shù)中也存在一些自動化裝車設(shè)備，但只能針對固定車寬尺寸的平板貨車或尾部圍欄可拆卸的貨車進行裝車作業(yè)，而不能根據(jù)不同車型進行寬度調(diào)整，存在很大的局限性，智能化程度較低，對于場景的依賴性強，無法滿足復(fù)雜多變的實際裝載情境。
發(fā)明內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中裝載設(shè)備自動化程度低，并且難以根據(jù)不同的實際需求智能化得到最佳裝載方案，從而導(dǎo)致的裝載設(shè)備智能化程度低，對裝載條件要求苛刻，難以適應(yīng)實際的裝載環(huán)境的問題，本發(fā)明實施例提供一種物料自動堆垛系統(tǒng)、方法及存儲介質(zhì)。
本公開提供一種物料自動堆垛系統(tǒng)，包括：
輸送機構(gòu)，用于將物料單元輸送至堆垛機構(gòu)；
堆垛機構(gòu)，用于按照第一堆垛方案將所述物料單元碼放在所述堆垛機構(gòu)的堆垛空間中；
裝載機構(gòu)，用于按照第二堆垛方案將堆垛單元碼放在運載機構(gòu)的運載空間中，所述堆垛單元是指碼放在所述堆垛空間中的物料單元的集合；
控制機構(gòu)，用于根據(jù)物料單元和運載空間的參數(shù)，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案。
本公開提供一種控制機構(gòu)，應(yīng)用于上述的系統(tǒng)中，所述控制機構(gòu)用于根據(jù)物料單元和運載空間的參數(shù)，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制機構(gòu)包括：
確定第一堆垛方案的裝置，用于根據(jù)物料單元和堆垛空間的參數(shù)，計算至少一個維度上的碼放閾值，所述碼放閾值是指在該維度上物料單元碼放在堆垛空間中的數(shù)量的最大值；基于目標算法，確定各維度上在所述堆垛空間中碼放物料單元的數(shù)量不超過碼放閾值所對應(yīng)的各個碼放方案中的最優(yōu)方案為第一堆垛方案。
確定第二堆垛方案的裝置，用于根據(jù)所述堆垛單元和運載空間的參數(shù)，基于目標算法，確定所述第二堆垛方案。
本公開提供一種物料自動堆垛方法，包括：
將物料單元輸送至堆垛機構(gòu)處；
按照第一堆垛方案將所述物料單元碼放在所述堆垛機構(gòu)的堆垛空間中；
按照第二堆垛方案將堆垛單元碼放在運載機構(gòu)的運載空間中，所述堆垛單元是指碼放在所述堆垛空間中的物料單元的集合；
其中，根據(jù)物料單元和運載空間的參數(shù)，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案。
本公開提供一種堆垛方案的確定方法，所述方法包括：
獲取物料單元的參數(shù)和運載設(shè)備的運載空間的參數(shù)；
根據(jù)所述運載空間的參數(shù)確定堆垛機構(gòu)的堆垛空間的設(shè)置參數(shù)，所述設(shè)置參數(shù)用于調(diào)整所述堆垛機構(gòu)以形成對應(yīng)于所述設(shè)置參數(shù)的堆垛空間；
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