[發明專利]一種物料自動堆垛系統、方法及存儲介質

有效

• 申請號: 202010524385.7
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111547535B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 天津市深宏科技開發有限公司
• 主分類號: B65G67/08
• 分類號: B65G67/08;B65G57/10;B65G37/00;B65G41/02;B65G43/00
• 代理公司: 北京專獵知識產權代理事務所(普通合伙) 16023
• 代理人: 劉心蕾

1.一種物料自動堆垛系統，其特征在于，所述系統包括：

輸送機構，用于將物料單元輸送至堆垛機構；

堆垛機構，用于按照第一堆垛方案將所述物料單元碼放在所述堆垛機構的堆垛空間中；所述堆垛機構，還用于伸縮以獲得對應于設置參數的堆垛空間；

裝載機構，用于按照第二堆垛方案將堆垛單元碼放在運載機構的運載空間中，所述堆垛單元是指碼放在所述堆垛空間中的物料單元的集合；

控制機構，用于根據物料單元和運載空間的參數，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案；所述控制機構，還用于根據運載空間的參數確定所述堆垛空間的設置參數；

所述控制機構包括第一控制單元，所述第一控制單元用于根據物料單元和堆垛空間的參數，計算至少一個維度上的碼放閾值，所述碼放閾值是指在該維度上物料單元碼放在堆垛空間中的數量的最大值；基于第一目標算法，確定各維度上在所述堆垛空間中碼放物料單元的數量不超過碼放閾值所對應的各個碼放方案中的最優方案為第一堆垛方案；

其中，確定所述第一堆垛方案，還包括：根據所述物料單元的參數、堆垛空間的參數和所述碼放閾值，遍歷所述物料單元碼放時不超出所述碼放閾值的取值，獲得相應堆垛方案的集合；計算所述堆垛方案集合中每個方案對應的堆垛值，所述堆垛值，是堆垛物料數量，堆垛面積，堆垛體積，堆垛重量中的一個、多個或加權組合；取所述堆垛值最優的方案確定為第一堆垛方案；

所述控制機構還包括第二控制單元，所述第二控制單元用于根據所述堆垛單元和運載空間的參數，基于第二目標算法，確定所述第二堆垛方案；

其中，確定所述第二堆垛方案，還包括：根據所述運載空間的參數和所述堆垛空間的參數得到在運載空間中堆垛方案集合；計算所述堆垛方案集合中每個方案對應的堆垛值，所述堆垛值，是堆垛物料數量，堆垛面積，堆垛體積，堆垛重量中的一個、多個或加權組合；取所述堆垛值最優的方案確定為第二堆垛方案。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：

所述第一目標算法或第二目標算法以堆垛物料數量，堆垛面積，堆垛體積，堆垛重量中的一個、多個或加權組合為計算參數。

3.一種控制機構，應用于權利要求1所述的系統中，所述控制機構用于根據物料單元和運載空間的參數，確定第一堆垛方案和第二堆垛方案，其特征在于，所述控制機構包括：

確定第一堆垛方案的裝置，用于根據物料單元和堆垛空間的參數，計算至少一個維度上的碼放閾值，所述碼放閾值是指在該維度上物料單元碼放在堆垛空間中的數量的最大值；基于第一目標算法，確定各維度上在所述堆垛空間中碼放物料單元的數量不超過碼放閾值所對應的各個碼放方案中的最優方案為第一堆垛方案；

確定第二堆垛方案的裝置，用于根據所述堆垛單元和運載空間的參數，基于第二目標算法，確定所述第二堆垛方案。

4.根據權利要求3所述的控制機構，其特征在于，所述第一目標算法或第二目標算法是基于堆垛物料數量，堆垛面積，堆垛體積，堆垛重量中的一個、多個或加權組合，選擇最優的方案。