[發(fā)明專利]夾爪裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010524225.2
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111906807B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖國新;嚴啟凡;曹耿;李義金;朱曉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孟慶瑩

本發(fā)明公開了一種夾爪裝置，包括：固定板、夾取部件和側(cè)推部件；夾取部件包括安裝在固定板上方的夾取驅(qū)動件、夾取傳動件和安裝在固定板下方的夾爪，側(cè)推部件包括安裝在固定板上方的側(cè)推驅(qū)動件和側(cè)推傳動件，用于使固定板相對機架伸出或者縮回。本發(fā)明實施例的夾爪裝置，整體結(jié)構(gòu)緊湊，各部件工作時相互干涉小，工作更加靈活、安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及建筑機械設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種夾爪裝置。

背景技術(shù)

目前建筑工業(yè)的機械裝備的夾爪結(jié)構(gòu)單一笨重，主要是通過同步帶帶動夾爪進行夾取物料，再通過滾珠絲杠將物料推出。這種運送方式主要依靠滾珠絲杠的配合，如果要提高其行程與結(jié)構(gòu)剛度就必須安裝導(dǎo)向裝置，使結(jié)構(gòu)體積增大，不利于建筑工作場景的復(fù)雜工作環(huán)境。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種夾爪裝置，利用夾取部件和側(cè)推部件協(xié)同作業(yè)實現(xiàn)物體的抓取和側(cè)向推移，且夾爪裝置整體結(jié)構(gòu)布置緊湊。

根據(jù)本發(fā)明實施例的夾爪裝置，所述夾爪機構(gòu)包括：固定板、夾取部件和側(cè)推部件；所述夾取部件包括安裝在所述固定板上方的夾取驅(qū)動件、夾取傳動件和安裝在所述固定板下方的夾爪，所述夾取驅(qū)動件通過所述夾取傳動件與所述夾爪相連，以驅(qū)動所述夾爪動作來抓取物體；所述側(cè)推部件包括安裝在所述固定板上方的側(cè)推驅(qū)動件和側(cè)推傳動件，所述側(cè)推驅(qū)動件與所述夾取驅(qū)動件相平行設(shè)置，所述側(cè)推驅(qū)動件通過所述側(cè)推傳動件與所述固定板和所述機架相連，所述側(cè)推驅(qū)動件能驅(qū)動所述固定板相對機架伸出或者縮回。

根據(jù)本發(fā)明實施例的夾爪裝置，夾取部件和側(cè)推部件協(xié)同作用可實現(xiàn)物體的夾取與側(cè)向推移，物體在被夾取后可以更方便地被安放到工作地點。通過將夾爪驅(qū)動件、夾取傳動件和側(cè)推部件均安置在固定板的上方，夾爪設(shè)置在固定板的下方，夾爪活動時受到的前述部件的干涉影響小，夾爪可以根據(jù)被夾物體的需要進行調(diào)整。而固定板下方不僅有夾爪，還需要留出被夾物體所占空間，還需要留出夾爪的活動調(diào)整空間，可見夾爪及物體整體上會占用較大面積，將夾爪驅(qū)動件、夾取傳動件和側(cè)推部件安置在固定板上方，不會使固定板下方過分腫大，還充分利用了固定板上方空閑空間，而且將側(cè)推驅(qū)動件與夾取驅(qū)動件相平行設(shè)置，二者在運動時相互干涉小，也有利于使夾爪裝置整體結(jié)構(gòu)緊湊。由此，可以提高夾爪裝置工作的安全性。尤其在用于砌磚時，便于將磚塊迅速、精準地碼放到砌墻處，且不易磕碰到已經(jīng)砌好的磚塊上。

可選地，所述側(cè)推傳動件包括齒輪組件，所述齒輪組件包括：一級齒條、二級齒條和側(cè)推齒輪；所述一級齒條用于連接機架且沿所述固定板的伸縮方向設(shè)置；所述二級齒條安裝在所述固定板上且與所述一級齒條平行設(shè)置；所述側(cè)推齒輪分別與所述一級齒條和所述二級齒條相嚙合，所述側(cè)推驅(qū)動件用于驅(qū)動所述側(cè)推齒輪沿所述固定板的伸縮方向移動。

一般地，所述側(cè)推傳動件還包括：側(cè)推絲杠和側(cè)推螺母；所述側(cè)推絲杠沿所述固定板的伸縮方向設(shè)置，所述側(cè)推驅(qū)動件用于驅(qū)動所述側(cè)推絲杠轉(zhuǎn)動；所述側(cè)推螺母配合在所述側(cè)推絲杠上，所述側(cè)推螺母被限制在沿所述固定板的伸縮方向平移，所述側(cè)推齒輪可轉(zhuǎn)動地連接在所述側(cè)推螺母上。

可選地，所述側(cè)推傳動件還包括：側(cè)推傳動帶和側(cè)推帶輪，所述側(cè)推傳動帶的兩側(cè)分別通過側(cè)推帶輪連接所述側(cè)推驅(qū)動件、所述側(cè)推絲杠。

具體地，所述側(cè)推絲杠和所述側(cè)推驅(qū)動件平行設(shè)置，所述側(cè)推絲杠和所述側(cè)推驅(qū)動件位于所述夾取驅(qū)動件的兩側(cè)。

可選地，所述的夾爪裝置還包括：一級導(dǎo)向組件，所述一級導(dǎo)向組件連接在所述固定板和所述機架之間。

一般地，所述的夾爪裝置還包括：安裝板，所述側(cè)推驅(qū)動件和所述側(cè)推絲杠均安裝在所述安裝板的下方，所述安裝板的至少一側(cè)的底部連接有側(cè)位條，所述一級導(dǎo)向組件包括相配合的一級導(dǎo)軌和一級滑塊，所述一級導(dǎo)軌連接在所述側(cè)位條的朝向所述側(cè)推絲杠的一側(cè)，所述側(cè)推螺母連接在所述一級滑塊上，所述一級齒條連接在所述側(cè)位條的遠離所述側(cè)推絲杠的一側(cè)。