[發(fā)明專利]夾爪裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010524225.2
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111906807B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 肖國新;嚴(yán)啟凡;曹耿;李義金;朱曉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孟慶瑩

1.一種夾爪裝置，其特征在于，包括：

固定板；

夾取部件，所述夾取部件包括安裝在所述固定板上方的夾取驅(qū)動件、夾取傳動件和安裝在所述固定板下方的夾爪，所述夾取驅(qū)動件通過所述夾取傳動件與所述夾爪相連，以驅(qū)動所述夾爪動作來抓取物體；

側(cè)推部件，所述側(cè)推部件包括安裝在所述固定板上方的側(cè)推驅(qū)動件和側(cè)推傳動件，所述側(cè)推驅(qū)動件與所述夾取驅(qū)動件相平行設(shè)置，所述側(cè)推驅(qū)動件通過所述側(cè)推傳動件與所述固定板和機(jī)架相連，所述側(cè)推驅(qū)動件能驅(qū)動所述固定板相對所述機(jī)架伸出或者縮回；

所述側(cè)推傳動件包括齒輪組件，所述齒輪組件包括：

一級齒條，所述一級齒條用于連接機(jī)架且沿所述固定板的伸縮方向設(shè)置；

二級齒條，所述二級齒條安裝在所述固定板上且與所述一級齒條平行設(shè)置；

側(cè)推齒輪，所述側(cè)推齒輪分別與所述一級齒條和所述二級齒條相嚙合，所述側(cè)推驅(qū)動件用于驅(qū)動所述側(cè)推齒輪沿所述固定板的伸縮方向移動；

所述夾取傳動件包括：兩個相嚙合的錐齒輪，其中一個所述錐齒輪與所述夾取驅(qū)動件相連，另一個所述錐齒輪的轉(zhuǎn)軸穿過所述固定板后連接所述夾爪；

所述夾爪為兩個，所述夾取部件還包括夾取傳動帶，所述夾取傳動帶的兩側(cè)通過夾取傳動輪連接在所述固定板上，其中一個所述夾取傳動輪與另一個所述錐齒輪的轉(zhuǎn)軸連接，兩個所述夾爪連接在所述夾取傳動帶的移動方向相反的兩段上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述側(cè)推傳動件還包括：

側(cè)推絲杠，所述側(cè)推絲杠沿所述固定板的伸縮方向設(shè)置，所述側(cè)推驅(qū)動件用于驅(qū)動所述側(cè)推絲杠轉(zhuǎn)動；

側(cè)推螺母，所述側(cè)推螺母配合在所述側(cè)推絲杠上，所述側(cè)推螺母被限制在沿所述固定板的伸縮方向平移，所述側(cè)推齒輪可轉(zhuǎn)動地連接在所述側(cè)推螺母上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于，所述側(cè)推傳動件還包括：側(cè)推傳動帶和側(cè)推帶輪，所述側(cè)推傳動帶的兩側(cè)分別通過所述側(cè)推帶輪連接所述側(cè)推驅(qū)動件、所述側(cè)推絲杠。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于，所述側(cè)推絲杠和所述側(cè)推驅(qū)動件平行設(shè)置，所述側(cè)推絲杠和所述側(cè)推驅(qū)動件位于所述夾取驅(qū)動件的兩側(cè)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于，還包括：一級導(dǎo)向組件，所述一級導(dǎo)向組件連接在所述固定板和所述機(jī)架之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾爪裝置，其特征在于，還包括：安裝板，所述側(cè)推驅(qū)動件和所述側(cè)推絲杠均安裝在所述安裝板的下方，所述安裝板的至少一側(cè)的底部連接有側(cè)位條，所述一級導(dǎo)向組件包括相配合的一級導(dǎo)軌和一級滑塊，所述一級導(dǎo)軌連接在所述側(cè)位條的朝向所述側(cè)推絲杠的一側(cè)，所述側(cè)推螺母連接在所述一級滑塊上，所述一級齒條連接在所述側(cè)位條的遠(yuǎn)離所述側(cè)推絲杠的一側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾爪裝置，其特征在于，還包括：二級導(dǎo)向組件，所述二級導(dǎo)向組件包括：相配合的二級導(dǎo)軌和二級滑塊，所述二級導(dǎo)軌安裝在固定板上，所述二級滑塊與所述一級滑塊相連。