[發(fā)明專利]管道爬行機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010523009.6
• 申請(qǐng)日: 2020-06-10
• 公開（公告）號(hào): CN111661189B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳立波;李科;郭世璋;胡相彬;常建芳;吳升瑤;劉明浩;雷鳳川;朱慶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 邯鄲職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024
• 代理公司: 河北國(guó)維致遠(yuǎn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 13137
• 代理人: 趙寶琴

本發(fā)明提供了一種管道爬行機(jī)器人，屬于管道維護(hù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括兩個(gè)爬行體，爬行體上設(shè)有攀附爪，攀附爪用于夾緊管道或松開，爬行體用于借助攀附爪固定于管道上或脫離管道，兩個(gè)爬行體之間設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)單元，爬行體用于在另一個(gè)爬行體固定于管道上時(shí)，借助第一驅(qū)動(dòng)單元沿管道移動(dòng)，攀附爪上設(shè)有接觸單元，接觸單元用于隨攀附爪的夾緊或松開而靠近或遠(yuǎn)離管道，接觸單元設(shè)有貼合部，貼合部與攀附爪活動(dòng)連接，從而能夠與管道外壁緊密貼合；本發(fā)明提供的管道爬行機(jī)器人，能夠解決現(xiàn)有的管道機(jī)器人無(wú)法沿管道穩(wěn)定行走的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于管道維護(hù)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種管道爬行機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，以及管道在我國(guó)工農(nóng)業(yè)和生活中的大量使用，產(chǎn)生了管道機(jī)器人。管道機(jī)器人能夠附著在管道上，或設(shè)置在管道內(nèi)，并沿管道行走，從而完成管道探傷、檢測(cè)等維護(hù)任務(wù)。附著在管道外沿管道行走的管道機(jī)器人，一般通過(guò)夾爪夾緊管道。存在的問(wèn)題是，夾爪常常無(wú)法有效夾緊管道，導(dǎo)致攀附力不穩(wěn)，管道機(jī)器人無(wú)法沿管道穩(wěn)定行走。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種管道爬行機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的管道機(jī)器人無(wú)法沿管道穩(wěn)定行走的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，提供一種管道爬行機(jī)器人，包括兩個(gè)爬行體，所述爬行體上設(shè)有攀附爪，所述攀附爪用于夾緊管道或松開，所述爬行體用于借助所述攀附爪固定于管道上或脫離管道，兩個(gè)所述爬行體之間設(shè)有第一驅(qū)動(dòng)單元，所述爬行體用于在另一個(gè)所述爬行體固定于管道上時(shí)，借助所述第一驅(qū)動(dòng)單元沿管道移動(dòng)；

所述攀附爪上設(shè)有接觸單元，所述接觸單元用于隨所述攀附爪的夾緊或松開而靠近或遠(yuǎn)離管道，所述接觸單元設(shè)有貼合部，所述貼合部與所述攀附爪活動(dòng)連接，從而能夠與管道外壁緊密貼合。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，所述攀附爪包括兩個(gè)弧形爪，所述弧形爪用于設(shè)置在管道兩側(cè)，兩個(gè)所述弧形爪連接在第二驅(qū)動(dòng)單元的動(dòng)力輸出端并借助第二驅(qū)動(dòng)單元相互靠近或分離，實(shí)現(xiàn)所述攀附爪夾緊管道或松開；

所述接觸單元的數(shù)量為多個(gè)且沿所述弧形爪的內(nèi)側(cè)邊沿設(shè)置，所述接觸單元的一部分嵌入設(shè)置在所述弧形爪中。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，所述接觸單元還設(shè)有萬(wàn)向球、連接桿和壓盤；

所述萬(wàn)向球設(shè)于開設(shè)在所述弧形爪的球腔中；

所述連接桿活動(dòng)穿設(shè)在容納孔中，所述容納孔開設(shè)在所述弧形爪的內(nèi)側(cè)且與所述球腔連通，所述連接桿的第一端與所述萬(wàn)向球連接且第二端伸出所述容納孔；

所述壓盤設(shè)于所述連接桿的第二端，所述壓盤上設(shè)有多個(gè)接觸桿，所述接觸桿插設(shè)于所述壓盤上且與所述壓盤之間設(shè)有調(diào)節(jié)彈簧，所述接觸桿伸出所述壓盤的一端用于與管道外壁接觸并借助所述調(diào)節(jié)彈簧自適應(yīng)的調(diào)節(jié)伸出長(zhǎng)度，全部所述接觸桿的伸出端形成所述貼合部。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，所述容納孔的內(nèi)壁設(shè)有徑向彈簧，所述徑向彈簧用于與所述連接桿連接并使所述連接桿保持在預(yù)設(shè)的工作位置。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，所述壓盤上設(shè)有用于插入所述接觸桿的安裝孔，所述接觸桿與所述安裝孔的孔壁之間設(shè)有滾珠，所述接觸桿借助所述滾珠滑動(dòng)設(shè)置在所述安裝孔中；

所述調(diào)節(jié)彈簧位于所述安裝孔中且壓縮設(shè)置在所述接觸桿的尾端。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，兩個(gè)所述爬行體分別為第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板上固設(shè)有導(dǎo)軌，所述導(dǎo)軌用于沿管道的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述第二安裝板上設(shè)有與所述導(dǎo)軌配合使用的滑塊。

作為本申請(qǐng)另一實(shí)施例，所述第一驅(qū)動(dòng)單元為電動(dòng)推桿，所述電動(dòng)推桿的主體固設(shè)在所述第一安裝板上，所述電動(dòng)推桿的推頂端固定連接所述第二安裝板。