[發明專利]管道爬行機器人

有效

• 申請號: 202010523009.6
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111661189B
• 公開（公告）日: 2021-08-13
• 發明（設計）人: 吳立波;李科;郭世璋;胡相彬;常建芳;吳升瑤;劉明浩;雷鳳川;朱慶
• 申請（專利權）人: 邯鄲職業技術學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 趙寶琴

1.管道爬行機器人，其特征在于，包括兩個爬行體，所述爬行體上設有攀附爪，所述攀附爪用于夾緊管道或松開，所述爬行體用于借助所述攀附爪固定于管道上或脫離管道，兩個所述爬行體之間設有第一驅動單元，所述爬行體用于在另一個所述爬行體固定于管道上時，借助所述第一驅動單元沿管道移動；

所述攀附爪上設有接觸單元，所述接觸單元用于隨所述攀附爪的夾緊或松開而靠近或遠離管道，所述接觸單元設有貼合部，所述貼合部與所述攀附爪活動連接，從而能夠與管道外壁緊密貼合；

所述攀附爪包括兩個弧形爪，所述弧形爪用于設置在管道兩側，兩個所述弧形爪連接在第二驅動單元的動力輸出端并借助第二驅動單元相互靠近或分離，實現所述攀附爪夾緊管道或松開；

所述接觸單元的數量為多個且沿所述弧形爪的內側邊沿設置，所述接觸單元的一部分嵌入設置在所述弧形爪中；

所述接觸單元還設有萬向球、連接桿和壓盤；

所述萬向球設于開設在所述弧形爪的球腔中；

所述連接桿活動穿設在容納孔中，所述容納孔開設在所述弧形爪的內側且與所述球腔連通，所述連接桿的第一端與所述萬向球連接且第二端伸出所述容納孔；

所述壓盤設于所述連接桿的第二端，所述壓盤上設有多個接觸桿，所述接觸桿插設于所述壓盤上且與所述壓盤之間設有調節彈簧，所述接觸桿伸出所述壓盤的一端用于與管道外壁接觸并借助所述調節彈簧自適應的調節伸出長度，全部所述接觸桿的伸出端形成所述貼合部。

2.如權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述容納孔的內壁設有徑向彈簧，所述徑向彈簧用于與所述連接桿連接并使所述連接桿保持在預設的工作位置。

3.如權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述壓盤上設有用于插入所述接觸桿的安裝孔，所述接觸桿與所述安裝孔的孔壁之間設有滾珠，所述接觸桿借助所述滾珠滑動設置在所述安裝孔中；

所述調節彈簧位于所述安裝孔中且壓縮設置在所述接觸桿的尾端。

4.如權利要求1所述的管道爬行機器人，其特征在于，兩個所述爬行體分別為第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板上固設有導軌，所述導軌用于沿管道的長度方向設置，所述第二安裝板上設有與所述導軌配合使用的滑塊。

5.如權利要求4所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述第一驅動單元為電動推桿，所述電動推桿的主體固設在所述第一安裝板上，所述電動推桿的推頂端固定連接所述第二安裝板。

6.如權利要求5所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述第一安裝板設置在所述第二安裝板下方，所述第二驅動單元設置在所述第一安裝板下方，所述第二安裝板上設有用于安裝所述第二驅動單元的安裝塊，所述第一安裝板上設有用于供所述安裝塊穿過的長槽孔。

7.如權利要求6所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述第二驅動單元為電動夾爪。

8.如權利要求7所述的管道爬行機器人，其特征在于，所述管道爬行機器人還包括：

PLC控制器；

無線遙控器；

無線通訊模塊，與所述PLC控制器電性連接并通過電磁波與所述無線遙控器連接，所述無線遙控器借助所述無線通訊模塊與所述PLC控制器通訊；以及

蓄電池，用于向所述PLC控制器、無線連接模塊、無線遙控器、電動推桿和電動夾爪供電。