[發明專利]內窺鏡與內窺鏡設備及內窺鏡的定位方法

在審

• 申請號: 202010522173.5
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN112438684A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 曾湘德;吳欣怡
• 申請（專利權）人: 新視電科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00
• 代理公司: 北京偉思知識產權代理事務所(普通合伙) 11725
• 代理人: 聶寧樂;康敬一

1.一種內窺鏡，包含：

一導管，包括一撓性段與一前端部；

一影像光纖，穿置于所述導管中，其中，所述影像光纖包括一光源傳輸部及一影像傳輸部；所述光源傳輸部具有一出光端位于所述前端部，所述出光端用以輸出光線照射于一目標；所述影像傳輸部具有一物側端位于所述前端部，所述物側端用以接收所述目標所反射的影像光線；以及

一磁感測器，設置于所述前端部，所述磁感測器用以感測外部的磁場，并輸出對應的電信號。

2.如權利要求1所述的內窺鏡，其中，還包括一固定座，所述固定座結合于所述撓性段，且所述固定座具有所述前端部；所述固定座具有至少一個通道及一第一穿孔，所述影像光纖穿過所述至少一個通道；所述光源傳輸部的出光端及所述影像傳輸部的物側端位于所述第一穿孔。

3.如權利要求2所述的內窺鏡，其中，所述磁感測器位于所述第一穿孔中。

4.如權利要求2所述的內窺鏡，其中，還包括一手術器械，所述手術器械穿置于所述導管中且穿過所述至少一個通道；所述固定座具有一第二穿孔，所述第二穿孔位于所述第一穿孔的一側且供所述手術器械穿出。

5.如權利要求1所述的內窺鏡，其中，所述導管之管徑為2～4mm。

6.如權利要求5所述的內窺鏡，其中，包含一活動關節組、多條操控線及一操控裝置，其中所述活動關節組設置于所述撓性段中，且所述活動關節組通過所述多條操控線連接所述操控裝置。

7.如權利要求2所述的內窺鏡，其中，所述磁感測器具有兩條導電線，所述兩條導電線穿置于所述導管中且穿過所述至少一個通道。

8.一種內窺鏡設備，包含：

一導引裝置，包括一主導管與一方向控制模塊，所述主導管包括一主管體與一主撓性段，所述主導管具有至少一個主通道，所述主撓性段具有一前端口連通所述至少一個主通道；所述方向控制模塊連接所述主管體，且所述方向控制模塊具有至少一個操控部，所述至少一個操控部連接至所述主撓性段且供人員操作以控制所述主撓性段的彎曲方向；以及

如權利要求1至7中任一項所述的內窺鏡，所述內窺鏡的導管穿置于所述至少一個主通道且能從所述前端口伸出。

9.一種如權利要求1所述的內窺鏡的定位方法，包含下列步驟：

A.提供患處的一影像；

B.在影像中設置多個特征點，并記錄所述多個特征點在所述影像上的坐標；

C.將一磁場發生器置于對應患者之患處的位置，及將一參考磁感測器依序置于患者之患處的多個參考點，且所述多個參考點分別對應所述多個特征點；將各所述參考點的坐標與各所述特征點的坐標進行對位，以得到一對位關系數據；并以所述參考磁感測器分別在所述多個參考點感測所述磁場發生器所發出的磁場，以得到對應所述多個參考點的多個參考磁場信號數據；

D.將所述內窺鏡之導管穿入患者之患處，且由所述磁感測器感測所述磁場發生器所發出的磁場，以得到一定位磁場信號數據；

依據所述定位磁場信號數據、所述多個參考磁場信號數據及所述多個參考點的坐標，取得所述磁感測器的一定位坐標；

依據所述定位坐標及所述對位關系數據得到所述磁感測器的一影像坐標；

E.依據所述影像坐標將所述影像及所述磁感測器于所述影像上的位置顯示于一第一顯示區，以及將所述物側端所接收的所述目標之影像顯示于一第二顯示區。

10.如權利要求9所述的內窺鏡的定位方法，其中，所述多個特征點的數量至少為四個；所述多個參考點的數量至少為四個。

11.如權利要求9所述的內窺鏡的定位方法，其中，還包含在所選擇的參考點之位置與對應的一所述特征點在患處實際上的位置之偏差超出一預定距離時，則重新選擇參考點。

12.如權利要求9所述的內窺鏡的定位方法，其中，還包含由所述影像中規劃一導航路徑；以及在所述第一顯示區中的所述影像上顯示所述導航路徑。