[發(fā)明專利]電移動裝置、充電樁和控制電移動裝置的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010521970.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN113778069A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張海峰
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京景聞知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

本發(fā)明公開了一種電移動裝置、充電樁和控制電移動裝置回充定位的方法，所述電移動裝置包括裝置體、第一感測模塊、第二感測模塊和控制模塊；第一感測模塊，設(shè)置在所述裝置體上，用于感測定位線圈的電磁信號，并輸出第一電磁感測信號；第二感測模塊，設(shè)置在所述裝置體上，用于感測該定位線圈的電磁信號，并輸出第二電磁感測信號；控制模塊，與所述第一感測模塊和所述第二感測模塊分別連接，用于根據(jù)所述第一電磁感測信號和所述第二電磁感測信號確定裝置體與定位線圈的相對位置，并根據(jù)相對位置控制所述裝置體移動，直至所述裝置體移動至目標(biāo)位置。該裝置可以解決定位充電樁不準(zhǔn)確，無法正常充電的問題，定位精確，干擾少。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種電移動裝置，以及充電樁和控制電移動裝置的方法。

背景技術(shù)

移動裝置例如移動機器人、無人駕駛電動車輛等，在進行自動充電過程中，需要知曉充電樁的位置，并自主移動至充電樁位置，完成充電動作。但是，對于定位精度不高的移動裝置，自動完成充電動作比較困難。

在相關(guān)技術(shù)中，移動裝置對于充電樁的定位，有些方案采用激光、紅外或磁條的方式來實現(xiàn)，但是，設(shè)置激光裝置的成本較高，不適用于低成本移動裝置；而對于設(shè)置紅外傳感的移動裝置，在室外環(huán)境下，紅外傳感性能并不出色，且若被泥土弄臟時，會存在失效的危險；對于采用磁條的移動裝置，受結(jié)構(gòu)的限制，需要傳感器接近磁條，且磁條長時間會吸附空氣中鐵屑等物質(zhì)，影響移動裝置的精確定位。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種電移動裝置，該裝置可以解決定位充電樁不準(zhǔn)確，無法正常充電的問題。

本發(fā)明的目的之二在于提出一種充電樁。

本發(fā)明的目的之三在于提出一種控制電移動裝置回充定位的方法。

為了解決上述問題，本發(fā)明第一方面實施例的電移動裝置，包括，裝置體；第一感測模塊，設(shè)置在所述裝置體上，用于感測定位線圈發(fā)射的電磁信號，并輸出第一電磁感測信號；第二感測模塊，設(shè)置在所述裝置體上，用于感測所述定位線圈發(fā)射的電磁信號，并輸出第二電磁感測信號；控制模塊，與所述第一感測模塊和所述第二感測模塊分別連接，用于根據(jù)所述第一電磁感測信號和所述第二電磁感測信號確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置，并根據(jù)所述相對位置控制所述裝置體移動，直至所述裝置體移動至目標(biāo)位置。

根據(jù)本發(fā)明實施例的電移動裝置，通過在裝置體上設(shè)置第一感測模塊和第二感測模塊，分別感測定位線圈發(fā)射的電磁信號，并輸出電磁感測信號，控制模塊根據(jù)電磁感測信號確定裝置體與定位線圈的相對位置并根據(jù)相對位置調(diào)整裝置體的位置，直至裝置體移動至目標(biāo)位置，即通過磁感定位方式來實現(xiàn)充電樁定位，受環(huán)境干擾小，從而可以提高充電樁定位精度，提高電移動裝置自動回充的穩(wěn)定性，以及基于第一感測模塊和第二感測模塊感測電磁信號的設(shè)置，成本較低，滿足低成本需求。

在一些實施例中，控制模塊包括：第一信號轉(zhuǎn)換單元，與所述第一感測模塊連接，用于將所述第一電磁感測信號轉(zhuǎn)換為第一電平信號和第一電壓信號；第二信號轉(zhuǎn)換單元，與所述第二感測模塊連接，用于將所述第二電磁感測信號轉(zhuǎn)換為第二電平信號和第二電壓信號；控制單元，與所述第一信號轉(zhuǎn)換單元和所述第二信號轉(zhuǎn)換單元分別連接，用于根據(jù)所述第一電平信號、所述第二電平信號、所述第一電壓信號和所述第二電壓信號確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置。

在一些實施例中，所述控制單元在確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置時，

用于在檢測到所述第一電平信號的上升沿時刻與檢測到所述第二電平信號的上升沿時刻的時間差值大于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定所述裝置體偏離所述定位線圈；還用于在檢測到所述第一電平信號的上升沿時刻與檢測到所述第二電平信號的上升沿時刻的時間差值小于所述預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定所述裝置體位于所述定位線圈的線圈上。