[發明專利]電移動裝置、充電樁和控制電移動裝置的方法

在審

• 申請號: 202010521970.1
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN113778069A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 張海峰
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H02J7/00
• 代理公司: 北京景聞知識產權代理有限公司 11742
• 代理人: 常鵬

1.一種電移動裝置，其特征在于，包括：

裝置體；

第一感測模塊，設置在所述裝置體上，用于感測定位線圈發射的電磁信號，并輸出第一電磁感測信號；

第二感測模塊，設置在所述裝置體上，用于感測所述定位線圈發射的電磁信號，并輸出第二電磁感測信號；

控制模塊，與所述第一感測模塊和所述第二感測模塊分別連接，用于根據所述第一電磁感測信號和所述第二電磁感測信號確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置，并根據所述相對位置控制所述裝置體移動，直至所述裝置體移動至目標位置。

2.根據權利要求1所述的電移動裝置，其特征在于，所述控制模塊包括：

第一信號轉換單元，與所述第一感測模塊連接，用于將所述第一電磁感測信號轉換為第一電平信號和第一電壓信號。

第二信號轉換單元，與所述第二感測模塊連接，用于將所述第二電磁感測信號轉換為第二電平信號和第二電壓信號；

控制單元，與所述第一信號轉換單元和所述第二信號轉換單元分別連接，用于根據所述第一電平信號、所述第二電平信號、所述第一電壓信號和所述第二電壓信號確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置。

3.根據權利要求1所述的電移動裝置，其特征在于，所述控制單元在確定所述裝置體與所述定位線圈的相對位置時，

用于在檢測到所述第一電平信號的上升沿時刻與檢測到所述第二電平信號的上升沿時刻的時間差值大于或等于預設閾值的情況下，確定所述裝置體偏離所述定位線圈。

還用于在檢測到所述第一電平信號的上升沿時刻與檢測到所述第二電平信號的上升沿時刻的時間差值小于所述預設閾值的情況下，確定所述裝置體位于所述定位線圈的線圈上。

4.根據權利要求3所述的電移動裝置，其特征在于，所述控制單元在根據所述相對位置控制所述裝置體移動時用于，

確定所述裝置體偏離所述定位線圈，控制所述裝置體轉向移動，直至檢測到所述第一電平信號的上升沿時刻與檢測到所述第二電平信號的上升沿時刻的時間差值小于所述預設閾值；

或者，確定所述裝置體位于所述定位線圈的線圈上，控制所述裝置體沿當前方向移動至目標位置。

5.根據權利要求1所述的電移動裝置，其特征在于，

所述第一感測模塊和所述第二感測模塊沿水平方向間隔設置在所述裝置體上。

6.根據權利要求2所述的電移動裝置，其特征在于，

所述第一信號轉換單元包括：

第一選頻子單元，與所述第一感測模塊連接，用于對所述第一電磁感測信號進行選頻處理，以獲得目標頻率的電磁信號；

第一放大子單元，與所述第一選頻子單元連接，用于對獲得的所述目標頻率的電磁信號進行放大處理；

第一檢波子單元，與所述第一放大子單元連接，用于對放大后的所述目標頻率的電磁信號進行檢波處理，以獲得所述第一電壓信號；

第一比較器，與所述第一放大子單元連接，用于將放大后的所述目標頻率的電磁信號與預設電磁信號進行比較，以獲得所述第一電平信號；

所述第二信號轉換單元包括：

第二選頻子單元，與所述第二感測模塊連接，用于對所述第二電磁感測信號進行選頻處理，以獲得目標頻率的電磁信號；

第二放大子單元，與所述第二選頻子單元連接，用于對獲得的所述目標頻率的電磁信號進行放大處理；

第二檢波子單元，與所述第二放大子單元連接，用于對放大后的所述目標頻率的電磁信號進行檢波處理，以獲得所述第二電壓信號；

第二比較器，與所述第二放大子單元連接，用于將放大后的所述目標頻率的電磁信號與預設電磁信號進行比較，以獲得所述第二電平信號。

7.根據權利要求1-6任一項所述的電移動裝置，其特征在于，所述電移動裝置還包括：

定位模塊，設置在所述裝置體上，與所述控制模塊連接，用于接收定位信息；

所述控制模塊，還用于在控制所述裝置體移動至所述目標位置之前，根據所述定位信息，控制所述裝置體移動至所述定位線圈的電磁感測區域。