[發明專利]一種分體式微創手術機器人的控制裝置

在審

• 申請號: 202010521837.6
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111643190A
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發明（設計）人: 李春男
• 申請（專利權）人: 廣州道源信息科技有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 北京廣技專利代理事務所(特殊普通合伙) 11842
• 代理人: 崔征

本發明公開了一種分體式微創手術機器人的控制裝置，包括底座、伸縮柱和調節機構，所述底座的兩端下部設置有滾輪，且滾輪的內側分布有止動塊，所述橫梁的內部設置有內框，且內框的中部分布有螺紋桿，所述螺紋桿的中部連接有滑塊，且滑塊的下端固定有連接桿，所述連接桿的下端設置有連接架，且連接架的下端分布有探燈，所述調節機構設置于連接架的兩端下部，且調節機構的另一端分布有微創手術刀具。該分體式微創手術機器人的控制裝置設置有液壓桿、傳動電機和螺紋桿，通過液壓桿可對該裝置的整體高度進行調節，通過螺紋桿可對刀具的橫向位置進行調節，并且通過調節機構可對不同刀具進行調節和更換，給工作人員帶來方便。

技術領域

本發明涉及微創手術輔助設備技術領域，具體為一種分體式微創手術機器人的控制裝置。

背景技術

自上世紀90年代起，機器人輔助微創外科手術逐漸成為一個顯著的發展趨勢。以AESOP、ZUES和Da Vinic(達芬奇)系統為代表的外科手術機器人系統在臨床上的成功應用引起了國內外醫學界、科技界極大的興趣。當時，以達芬奇為代表的微創手術機器人逐漸成為國際機器人領域的前沿和研究熱點。其系統融合諸多新興學科，實現了外科手術微創化、智能化和數字化。截止2010年，達芬奇微創手術機器人已是在全世界廣泛應用，手術種類涵蓋泌尿科、婦產科、心臟外科、胸外科、肝膽外科、胃腸外科、耳鼻喉科等學科。

其中手術機器人的分類為：1.達芬奇機器人微創外科手術系統(DaVinci)。達芬奇機器人微創外科手術系統是世界范圍應用廣泛的一種智能化手術平臺，2000年獲得美國食品與藥品監督管理局(FDA)批準，成為進入臨床外科的智能內窺鏡微創手術系統。主要由控制臺系統、操作臂系統和成像系統組成。

2.宙斯機器人手術系統(Zeus)。宙斯機器人手術系統是由美籍華裔王友侖先生于1998年在美國摩星有限公司研發成功。主要由伊索(Aesop)聲控內窺鏡定位器、赫米斯(Hermes)聲控中心、宙斯(Zeus)機器人手術系統(左右機械臂、術者操作控制臺、視訊控制臺)、蘇格拉底(Socrates)遠程合作系統這幾部分組成。

3.伊索聲控機器人手術輔助系統(Aesop)。伊索聲控機器人手術輔助系統Aesop1000也是由王友侖先生所在的美國摩星公司于1994年10月研發成功，1996年11月第二代Aesop2000研發成功。在中國各大醫院仍在使用的多為第四代Aesop3000，重約17公斤。主要由機械手掌、機械臂、機械軀體和電腦語音識別系統幾部分組成。

微創手術是一種主要透過內窺鏡、腹腔鏡及胸腔鏡等現代醫療器械及各種顯像技術而使外科醫生在無需對患者造成巨大傷口的情況下施行手術。病人無須開刀，只需在身上開1-3個0.5-1厘米的小孔，以后一切操作均通過這些管道進行，再用特制的加長手術器械在圖像監視下完成與開放手術同樣的步驟，在對微創手術機器人進行操作控制時需要用到控制裝置對其進行控制，因此，我們需要一種分體式微創手術機器人的控制裝置。

隨著計算機和微電子技術以及醫學科學的迅猛發展，各種用途的醫用機器人在醫學領域中得到越來越廣泛的應用。在外科手術領域，一些手術由于手術時間長、工作強度大，醫生往往會因為過度疲勞而產生失誤，甚至會造成醫療事故。市場上的分體式微創手術機器人大多都不便于進行控制操作，使得在使用過程中較為不便，并且難以對手術刀具進行更換，使得具有一定的局限性，給醫務人員的使用帶來了麻煩的問題，為此，我們提出一種分體式微創手術機器人的控制裝置。

發明內容