[發明專利]一種處理點云數據的方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202010521133.9
• 申請日: 2020-06-10
• 公開（公告）號: CN111680095B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 單蘇婉
• 申請（專利權）人: 上海城市地理信息系統發展有限公司
• 主分類號: G06F16/25
• 分類號: G06F16/25;G06F16/22;G06F16/215
• 代理公司: 上海點威知識產權代理有限公司 31326
• 代理人: 黃非

本說明書實施例提供一種處理點云數據的方法，通過按照深度數據序列的順序取各深度數據的小數部數據，取整數部數據并去重生成索引數組，結合小數部數據以及深度數據的整數部數據在索引數組中的索引號數據生成第二數組，通過將深度數據分解成小數部數據和數據量較小的索引號數據的形式，由于眾多深度數據之間的整數部數據往往會重復，而且很難一直連續覆蓋到每個整數，因此，通過取各深度數據的整數部數據并去重生成索引數組，使索引數組中整數部數據的個數(也就是索引號的最大值)小于整數部數據的最大值，因而，以索引號代替具體的整數部數據，使得第二數組的數據量遠小于原來的深度數據的數據量，進而降低傳輸點云數據的數據量。

技術領域

本申請涉及計算機領域，尤其涉及一種處理點云數據的方法、裝置和電子設備。

背景技術

通過探測設備(比如激光雷達)測量物體表面的大量的點的信息，這些信息被稱作點云數據，通過對點云數據進行計算，可以得到物體形狀、距離、位置等信息。

在對點云數據進行處理時，往往是點云探測設備探測生成點云信息，再將這些點云信息發送給具有數據處理功能的處理器(比如服務器)，處理器對這些數據進行處理。

然而，在數據傳輸時，數據量的大小往往影響傳輸速度，尤其對于實時采集成像的場景，較大的數據量更容易造成延遲，而且較大的數據量也需要較大的存儲空間，對設備造成壓力，因此，有必要提出一種降低傳輸點云數據的數據量的方法。

發明內容

本說明書實施例提供一種處理點云數據的方法、裝置和電子設備，用以降低傳輸點云數據的數據量。

本說明書實施例提供一種處理點云數據的方法，包括：

確定點云探測模塊探測生成的點云信息，所述點云信息中具有探測點的深度數據序列；

取各深度數據的整數部數據并去重生成第一數組，所述第一數組為索引數組；

按照所述深度數據序列的順序取各深度數據的小數部數據，結合所述深度數據的整數部數據在所述索引數組中的索引號數據生成第二數組，所述第二數組中具有各深度數據的小數部數據和整數部的索引號數據；

發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息。

可選地，還包括：

對所述點云信息進行過濾，得到深度數據序列；

所述發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息，包括：

向服務器發送具有所述第一數組和第二數組的點云深度信息，所述服務器預存有掃描偏角數據序列，所述掃描偏角數據序列中的偏角順序為所述點云探測模塊對探測點進行掃描時的偏角順序，所述掃描偏角數據序列中的偏角數據為所述點云探測模塊掃描時的偏角大小。

可選地，所述對所述點云信息進行過濾，得到深度數據序列，包括：

若所述點云探測模塊采集生成的點云信息中具有各點的三維空間信息，則過濾掉深度之外的兩個維度的空間信息，得到深度數據序列。

可選地，在所述取各深度數據的整數部數據并去重生成第一數組之前，還包括：

根據預設的精度對深度數據進行轉換，生成具有整數部和預設精度的小數部的深度數據序列。

可選地，還包括：

確定掃描探測過程中控制偏轉角度所使用的掃描順序標識；

向服務器發送所述掃描順序標識，所述服務器中存儲有與所述掃描順序標識對應的掃描偏角數據序列。

本說明書實施例還提供一種處理點云數據的方法，包括：

接收具有第一數組和第二數組的點云深度信息；